[发明专利]位移结构及其控制方法与计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种位移结构，其特征在于，包括：移动单元组件(900)；

所述移动单元组件(900)包括第一移动单元(901)、第二移动单元(902)、运动件(903)、锁死机构；其中，第一移动单元(901)与第二移动单元(902)之间相对运动连接；运动件(903)紧固连接第一移动单元(901)，运动件(903)连接锁死机构；所述锁死机构能够锁死及释放运动件(903)。

2.根据权利要求1所述的位移结构，其特征在于，移动单元组件(900)的数量为一个；第二移动单元(902)与锁死机构的壳体之间相对固定。

3.根据权利要求1所述的位移结构，其特征在于，移动单元组件(900)的数量为多个，其中，多个移动单元组件(900)依次连接。

4.根据权利要求3所述的位移结构，其特征在于，在依次连接的多个移动单元组件(900)中，将相邻的两个移动单元组件(900)分别记为移动单元组件MOA、移动单元组件MOB，移动单元组件MOA的第二移动单元(902)紧固连接移动单元组件MOB的第一移动单元(901)，且移动单元组件MOB的第一移动单元(901)与移动单元组件MOA的锁死机构的壳体之间紧固连接。

5.根据权利要求4所述的位移结构，其特征在于，移动单元组件MOA的第二移动单元(902)与移动单元组件MOB的第一移动单元(901)之间的滑动方向形成夹角。

6.根据权利要求1所述的位移结构，其特征在于，所述锁死机构包括箝位机构(904)；

所述箝位机构(904)包括箝位腔室(9041)、箝位卡件(9042)、卡件驱动件(9043)；

箝位腔室(9041)的宽度沿轴向由宽变窄，形成宽端(90411)、窄端(90412)；运动件(903)经宽端(90411)和窄端(90412)穿过所述箝位腔室(9041)；箝位卡件(9042)位于所述箝位腔室(9041)中；

在所述卡件驱动件(9043)的驱动下，箝位卡件(9042)能够在宽端(90411)与窄端(90412)之间运动；

当箝位卡件(9042)位于宽端(90411)时，箝位卡件(9042)脱离运动件(903)和/或箝位腔室(9041)的腔壁，从而运动件(903)能够在所述轴向上相对于箝位机构(904)自由运动；

当箝位卡件(9042)位于窄端(90412)时，箝位卡件(9042)同时受到运动件(903)和箝位腔室(9041)的腔壁的挤压，使得运动件(903)与箝位机构(904)相锁死。

7.根据权利要求6所述的位移结构，其特征在于，所述锁死机构包括成对的箝位机构(904)；

其中，在所述成对的箝位机构(904)中的两个箝位机构(904)之间宽端(90411)相对设置，或者是窄端(90412)相对设置。

8.根据权利要求6所述的位移结构，其特征在于，所述卡件驱动件(9043)包括能量致形变材料体(90431)、弹性复位体(90432)；

能量致形变材料体(90431)能够在第一形状与第二形状之间变化：

-当能量致形变材料体(90431)由第一形状向第二形状形变时，能量致形变材料体(90431)驱动箝位卡件(9042)克服弹性复位体(90432)的弹力移动至宽端(90411)；当能量致形变材料体(90431)由第二形状向第一形状形变时，弹性复位体(90432)的弹力驱动箝位卡件(9042)移动至窄端(90412)；或者是

-当能量致形变材料体(90431)由第一形状向第二形状形变时，能量致形变材料体(90431)驱动箝位卡件(9042)克服弹性复位体(90432)的弹力移动至窄端(90412)；当能量致形变材料体(90431)由第二形状向第一形状形变时，弹性复位体(90432)的弹力驱动箝位卡件(9042)移动至宽端(90411)。