[发明专利]位移结构及其控制方法与计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种位移结构及其控制方法与计算机可读存储介质，包括：移动单元组件(900)；所述移动单元组件(900)包括第一移动单元(901)、第二移动单元(902)、运动件(903)、锁死机构；其中，第一移动单元(901)与第二移动单元(902)之间相对运动连接；运动件(903)紧固连接第一移动单元(901)，运动件(903)连接锁死机构；所述锁死机构能够锁死及释放运动件(903)。本发明结构合理，易于维护，可以实现自锁功能。

技术领域

本发明涉及位移控制领域，具体地，涉及位移结构及其控制方法与计算机可读存储介质。尤其是一种可控自锁的位移结构及其控制方法与计算机可读存储介质。

背景技术

空间定位指向在工业自动化、航空航天、生物医疗等领域有着广泛的应用。现有的空间定位指向系统，如专利文献CN104483899A提供的臂式空间天文望远镜的惯性指向控制方法及控制系统利用多个惯性传感器与伺服电机，在动力学模型的基础上实现望远镜的定位指向；专利文献CN103970262A提供的光学式指向系统利用图像传感器与参考光源实现空间指向。但是现有技术中的位移结构的合理性与可控性有待进一步提高。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种位移结构及其控制方法与计算机可读存储介质。

根据本发明提供的一种位移结构，包括：移动单元组件；

所述移动单元组件包括第一移动单元、第二移动单元、运动件、锁死机构；其中，第一移动单元与第二移动单元之间相对运动连接；运动件紧固连接第一移动单元，运动件连接锁死机构；所述锁死机构能够锁死及释放运动件。

优选地，移动单元组件的数量为一个；第二移动单元与锁死机构的壳体之间相对固定。

优选地，移动单元组件的数量为多个，其中，多个移动单元组件依次连接。

优选地，在依次连接的多个移动单元组件中，将相邻的两个移动单元组件分别记为移动单元组件MOA、移动单元组件MOB，移动单元组件MOA的第二移动单元紧固连接移动单元组件MOB的第一移动单元，且移动单元组件MOB的第一移动单元与移动单元组件MOA的锁死机构的壳体之间紧固连接。

优选地，移动单元组件MOA的第二移动单元与移动单元组件MOB的第一移动单元之间的滑动方向形成夹角。

优选地，所述锁死机构包括箝位机构；

所述箝位机构包括箝位腔室、箝位卡件、卡件驱动件；

箝位腔室的宽度沿轴向由宽变窄，形成宽端、窄端；运动件经宽端和窄端穿过所述箝位腔室；箝位卡件位于所述箝位腔室中；

在所述卡件驱动件的驱动下，箝位卡件能够在宽端与窄端之间运动；

当箝位卡件位于宽端时，箝位卡件脱离运动件和/或箝位腔室的腔壁，从而运动件能够在所述轴向上相对于箝位机构自由运动；

当箝位卡件位于窄端时，箝位卡件同时受到运动件和箝位腔室的腔壁的挤压，使得运动件与箝位机构相锁死。

优选地，所述锁死机构包括成对的箝位机构；

其中，在所述成对的箝位机构中的两个箝位机构之间宽端相对设置，或者是窄端相对设置。

优选地，所述卡件驱动件包括能量致形变材料体、弹性复位体；

能量致形变材料体能够在第一形状与第二形状之间变化：

-当能量致形变材料体由第一形状向第二形状形变时，能量致形变材料体驱动箝位卡件克服弹性复位体的弹力移动至宽端；当能量致形变材料体由第二形状向第一形状形变时，弹性复位体的弹力驱动箝位卡件移动至窄端；或者是