[发明专利]多规格板材分拣分包机器人和分拣分包方法

权利要求书

1.多规格板材分拣分包机器人，其特征在于，包括：

输送机构，用于接收待分拣的板材并向打包位输送，包括由接收端向打包位延伸的主输送线、位于主输送线一侧或两侧的缓存输送线以及位于缓存输送线旁的一个多个缓存架；

分拣机构：用于在主输送线、缓存输送线和缓存架上移转板材，包括设于每个缓存架旁的分拣机械手；

识别模块用于识别板材的特征信息和打包信息，包括设于主输送线起始端的特征信息读取单元和位于主输送线终止端的打包信息读取单元；

控制模块，与输送机构、分拣机构和识别模块连接并进行控制信号通讯，根据特征信息读取单元读取的板材特征对板材进行分类并生成打包指令，并依据所得的打包指令控制输送机构和分拣机构组合实现板材的输送或缓存，将单间或多件相同规格板材输送到主输送线终止端进行打包，打包信息读取单元在主输送线终止端并读取板材特征信息并返回到控制模块记录打包完成信息。

2.如权利要求1所述的多规格板材分拣分包机器人，其特征在于：所述的主输送线和缓存输送线分别由多个动力辊台连续相接组成。

3.如权利要求2所述的多规格板材分拣分包机器人，其特征在于：所述的缓存输送线包括位于主输送线运行方向左侧的第一缓存输送线和位于主输送线运行方向右侧的第二缓存输送线。

4.如权利要求3所述的多规格板材分拣分包机器人，其特征在于：所述的第一缓存输送线和第二缓存输送线错位设置，第一缓存输送线较第二缓存输送线更接近输送线的起始端。

5.如权利要求4所述的多规格板材分拣分包机器人，其特征在于：所述的缓存架包括由一个架体组成的单架体和由三个架体组成的半包围结构的架体组。

6.如权利要求5所述的多规格板材分拣分包机器人，其特征在于：所述的单架体和夹体组中的每个夹体分别包括至少两个不同规格的板材缓存区。

7.多规格板材分拣分包方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、将待打包的板材进行特性信息标识并在板材上进行标记；

S2、对板材上的标记进行读取获取板材的特性信息；

S3、根据板材的特性信息进行分包计算，获得分包信息；

S4、对待打包的板材进行随机连续输送，在输送过程中对符合分包信息的板材直接输送到打包处；对不符合分包信息的板材进行缓存，待输送线路上有空位时，集中取出符合同一分包信息的板材放置在输送线路上输送到打包处。

S5、符合分包信息的板材在打包前进行打包信息记录，完成打包。

8.如权利要求所述的多规格板材分拣分包方法，其特征在于：步骤S2中的特征信息至少包括板材的身份编码以及尺寸信息。

9.如权利要求8所述的多规格板材分拣分包方法，其特征在于：所述的步骤S3中分包计算包括按照板材的尺寸确定多个分包类型，每个分包类型包括一块或多块同等尺寸的板材。

10.如权利要求9所述的多规格板材分拣分包方法，其特征在于：连续输送的带打包的板材至少包括三个尺寸的板材，分包计算时将三个尺寸的板材分为大板、中板、小板；其中一件大板分配一包，若输送线路上无阻塞，直接输送到打包位，若发生阻塞，对该件大板随机缓存，待输送线路上有空位时取出，放置在输送线路上，输送到打包位；中板两件分配为一包，该包的第一件板在输送线路输送过程中进行随机缓存，待第二件板被读取后在输送线路上输送时，若前方无阻塞，直接往打包处输送，并取出前一件缓存的板，叠放在后一件板上，若发生阻塞，对第二件板也随机缓存，待输送线路上有空位时依次取出两件板，叠放在输送线路上；小板三件分配为一包，该包的第一件板和第二件板在输送线路输送过程中进行随机缓存，待第三块板被读取后，若前方无阻塞，直接向前输送，并取出第一块板和第二块板叠放在第一件上，若发生阻塞，对第三块板也随机存储，在输送线路上有空位时，依次取出这三件板，叠放在输送线路上，往打包处输送。