[发明专利]多规格板材分拣分包机器人和分拣分包方法

说明书

本发明涉及一种定制家具板材输送系统，尤其是多规格板材分拣分包机器人及分拣分包方法。该系统和方法根据特征信息读取单元读取的板材特征对板材进行分类并生成打包指令，并依据所得的打包指令控制输送机构和分拣机构组合实现板材的输送或缓存，将单间或多件相同规格板材输送到主输送线终止端进行打包，打包信息读取单元在主输送线终止端并读取板材特征信息并返回到控制模块记录打包完成信息。本发明的多规格板材分拣分包机器人和分拣分包方法通过对板材的在运行过程中的分包、缓存和调取处理，使板材连续输送过程中完成对多种规格的板材的分包处理，板材输送的连续性好，提高了生产线的工作效率，而且按规格合理分包可以提高在后续转运或存储过程中的空间率和调取效率。

技术领域

本发明涉及一种定制家具板材输送系统，尤其是多规格板材分拣分包机器人系统及分拣分包方法。

背景技术

随着现代加工业和信息技术的发展，定制家具在现在的家居类产品中得到了越来越广泛的使用，现有的定制家具的一般定制流程为首先设计师根据客户现场的尺寸和设计形式确定最终设计样式，然后将最终设计样式发送到远端工厂，远端工厂根据最终设计样式分拆为各种规格的板材，并将各种板材的规格发送到板材生产线，板材生产线根据各种板材的规格对原料板进行切割、包边、打标等加工后，由输送线输送到打包处进行打包，然后装车过通过物流发送到用户现场进行安装即可。

现有的板材在加工完成以后往往有两种输送和打包方式，一种是通过同一输送线输送不同的板材，在打包时将不同的板材打包在一个包裹里面运走，这种状态下一个包裹里面的板材由于长短不一，一般将较长较宽的板材放在下方，较短较窄的板材放置在上方，逐级堆好后打包装车，但是这种方式打包形成的包裹底部是一个平面、上部是一个非平面，在装车时包裹上方不能形成一稳定的承载平面，由于装车时的包裹量较大，这种形式的包括不利于在车厢中堆放的稳定性，上层堆放的包裹容易在车辆内发生倾覆；另一种方式是将同等规格的板材打包在一个包裹内，不同规格的板材分开打包，但是对于同一用户的家具而言，大板、中板、小板的数量显然是不一致的，造成每个包裹的长宽高均不一致，在车厢内不利于车厢空间的有效利用以及合理摆放。另外，在进行板材切割时，为了提高板材的利用率，一般是通过计算将一块大面积的原料板上根据所需尺寸切割成多块大、中、小不等的板材，而非一块原料板全部用于切割大板、或一块原料板全部用于切割同等规格的其他板材。后一种打包方式需等待同一用户的全部板材加工完毕之后才能整体进行打包，增加了等待周期，降低了打包效率。

申请号为201711220135.9，名为“一种基于机器人的板材智能分拣分包系统”的申请文件中公开了一种板材分拣存储系统，其技术方案中通过顶升移载机构将板材移送到升降传送线，根据板材的信息选择控制升降传送线将板材移送到上层传送线或下层传送线后，通过第一分拣机器人或第二分拣机器人分拣，存放在第一存储结构或第二存储结构中。上述的技术方案存在以下技术问题：

1、该方案主要用于板材的存储，将不同的板材放在合适的存放位置上，避免存放时顺序颠倒影响稳定性，但是不能解决打包装车时的分包合理性的问题；

2、移送动作不合理，在升降传送线在进行升降切换的时候，前方的输送线和顶升移载机构必须停止运行，否则板材会撞击升降传送线的机架，造成打板，影响输送线整体的运行连续性，降低了整体输送线的运行效率；

3、升降传送线本身效率低，由于升降传送线的切换动作是通过一升一降的动作来实现，而且升降传送线是在较低的位置承接板材，所以在向上层传送线传送板材时，每次都要先降下然后在升起，进一步降低了整体输送线的运行效率。

发明内容

本发明的目的之一是提供在分拣分包后能够提高输送线输送和下料分包效率、合理利用摆放空间、提高摆放空间利用率的多规格板材分拣分包机器人。

该分拣分包机器人包括：