[发明专利]一种手爪可伸缩的多功能机械手

权利要求书

1.一种手爪可伸缩的多功能的机械手，其特征在于：包括支撑结构A和平移结构B通过燕尾槽轨道连接，平移结构B与上夹板C通过平移结构B内第二电机(12)的输出轴和平移结构B另一端固定轴连接，上夹板C与下夹板D通过安装在上夹板C上第四电机(29)的输出轴和下夹板D固定轴连接，下夹板D的固定轴上安装第二光轴夹紧装置(30)，机械手右侧平移结构E、上夹板F和下夹板G连接方式与左侧相同；

支撑结构A包括旋转臂(1)，第一电机(2)内套在旋转臂(1)中，第一电机(2)的输出轴与支撑板(3)通过花键连接；第一挡板(4)通过第一螺栓(5)连接到支撑板(3)，第二挡板(9)通过第二螺栓(8)连接到支撑板(3)；第一电动伸缩杆固定杆(6)末端嵌入支撑板(3)，第一电动伸缩杆活动杆(7)内套在第一电动伸缩杆固定杆(6)中；

平移结构B包括电机盒盖板(11)与电机盒(15)通过第三螺栓(10)连接，第二电机(12)的输出轴插入电机盒(15)侧板孔，第二电机(12)与所述电机盒(15)通过第四螺栓(13)连接；齿轮(14)与所述支撑板(3)上齿条啮合并套在第三电机(20)的输出轴上，所述第三电机(20)通过第五螺栓(19)连接在电机盒(15)上；第一燕尾槽轨道滑块(16)与所述电机盒(15)通过第六螺栓(18)连接，第二燕尾槽轨道滑块(17)与所述电机盒(15)通过第六螺栓(18)连接；第一燕尾槽轨道滑块(16)和第二燕尾槽轨道滑块(17)通过燕尾槽轨道与支撑板(3)连接；

上夹板C中第二电机(12)的输出轴与第一夹板(23)上端孔通过花键连接，所述电机盒(15)另一端固定轴与第一夹板(23)上另一端孔滚动连接，第一光轴夹紧装置(21)通过完全贯穿第一夹板(23)一端的第七螺栓(22)与第一夹板(23)连接，所述第一光轴夹紧装置(21)套在电机盒(15)的固定轴上；第二电动伸缩杆固定杆(24)末端嵌入第一夹板(23)横梁上，第二电动伸缩杆活动杆(25)一端嵌入第二夹板(26)横梁上，另一端内套在第二电动伸缩杆固定杆(24)中；第二夹板(26)两端方形杆件内套在第一夹板(23)两端方形杆件中，压力传感器(27)嵌入所述第二夹板(26)中；

下夹板D中第四电机(29)的输出轴插入第二夹板(26)一端孔和第三夹板(32)孔通过花键连接，并通过第八螺栓(28)与第二夹板(26)连接；第二夹板(26)另一端孔套在第三夹板(32)的固定轴上，第二光轴夹紧装置(30)与所述第二夹板(26)另一端孔通过第九螺栓(31)连接并套在第三夹板(32)的固定轴上。