[发明专利]一种手爪可伸缩的多功能机械手

说明书

本发明公开了一种手爪可伸缩的多功能的机械手，包括支撑结构A和平移结构B通过燕尾槽轨道连接，平移结构B与上夹板C通过平移结构B内电机输出轴和平移结构B另一端固定轴连接，上夹板C与下夹板D通过安装在上夹板C的电机输出轴和下夹板D固定轴连接，固定轴上安装光轴夹紧装置。机械手右侧平移结构E、上夹板F和下夹板G连接方式与左侧相同。该机械手可以实现对圆柱体和高度不同的长方体等多种规则形状物体的抓取，增加了搬运机械手的通用性，可应用于搬运机器人领域。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体为一种手爪可伸缩的多功能机械手。

背景技术

在全球经济迅速发展的同时，市场竞争变得越来越激烈，企业生产实现高度自动化才能在济市场竞争中处于优势地位，而在工业生产中，对于机械手功能种类和使用性能的要求逐渐增高，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。尤其在恶劣的工况环境中，它能代替人工进行正常的工作，但是现有的搬运工业机器人末端执行抓取得机械手臂工作效率低、响应速度慢、稳定性差以及搬运固定形状大小的物体，不能实现高效率的自动化生产。

本发明解决现有技术的不足，提供一种自动化程度高、响应速度快、定位精度高、运行稳定以及搬运不同形状物体的机械手，通过对机械手位姿的调整，可以实现对圆柱型和高度不同的长方型等规则形状物体的抓取，增加了搬运机械手的通用性，关节活动处安装夹紧装置提高机械手的稳定性，可应用于搬运机器人领域。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种手爪可伸缩的多功能机械手用于机器人技术领域，

可伸缩的机械手爪实现对圆柱型和高度不同的长方型等规则形状物体的抓取，增加了机械手的通用性，关节活动处安装夹紧装置可以提高机械手的稳定性，平移结构中的齿轮齿条机构使机械手响应速度提高，运行稳定，自动化程度进一步提高。

本发明采用如下方案：

一种手爪可伸缩的多功能的机械手，包括支撑结构A和平移结构B通过燕尾槽轨道连接，平移结构B与上夹板C通过平移结构B内第二电机的输出轴和平移结构B另一端固定轴连接，上夹板C与下夹板D通过安装在上夹板C的第四电机输出轴和下夹板D固定轴连接，下夹板D的固定轴上安装夹紧装置，机械手右侧平移结构E、上夹板F和下夹板G连接方式与左侧相同；

作为优选支撑结构A包括旋转臂，第一电机内套在旋转臂中，第一电机的输出轴与支撑板通过花键连接；第一挡板通过第一螺栓连接到支撑板，第二挡板通过第二螺栓连接到支撑板；第一电动伸缩杆固定杆末端嵌入支撑板，第一电动伸缩杆活动杆内套在第一电动伸缩杆固定杆中；

作为优选平移结构B包括电机盒盖板与电机盒通过第三螺栓连接，第二电机的输出轴插入电机盒侧板孔，第二电机与所述电机盒通过第四螺栓连接；齿轮与所述支撑板上齿条啮合并套在第三电机的输出轴上，所述第三电机通过第五螺栓连接在电机盒上；第一燕尾槽轨道滑块与所述电机盒通过第六螺栓连接，第二燕尾槽轨道滑块与所述电机盒通过第六螺栓连接；第一燕尾槽轨道滑块和第二燕尾槽轨道滑块通过燕尾槽轨道与支撑板连接；

作为优选上夹板C中第二电机的输出轴与第一夹板上端孔通过花键连接，所述电机盒另一端固定轴与第一夹板上另一端孔滚动连接，第一光轴夹紧装置通过完全贯穿第一夹板一端的第七螺栓与第一夹板连接，所述第一光轴夹紧装置套在电机盒的固定轴上；第二电动伸缩杆固定杆末端嵌入第一夹板横梁上，第二电动伸缩杆活动杆一端嵌入第二夹板横梁上，另一端内套在第二电动伸缩杆固定杆中；第二夹板两端方形杆件内套在第一夹板两端方形杆件中，压力传感器嵌入所述第二夹板中；

作为优选下夹板D中第四电机的输出轴插入第二夹板一端孔和第三夹板孔通过花键连接，并通过第八螺栓与第二夹板连接；第二夹板另一端孔套在第三夹板的固定轴上，第二光轴夹紧装置与所述第二夹板另一端孔通过第九螺栓连接并套在第三夹板的固定轴上。

本发明的有益效果在于：