[发明专利]基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画系统和计算系统

权利要求书

1.一基于惯性测量单元的绘画方法，其特征在于，包括步骤：

获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中所述运动轨迹数据包括通过该惯性测量单元采集的该绘画工具在绘画场景中的至少一组惯性数据；和

通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条；

其中，在所述通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条的步骤中，包括步骤：

基于该绘画场景，建立一场景坐标系；

对所述运动轨迹数据中的所述至少一组惯性数据进行处理，以获得所述绘画工具相对于所述场景坐标系的至少一组位姿数据；以及

基于所述至少一组位姿数据，拟合出所述至少一虚拟线条；

其中，在所述基于该绘画场景，建立一场景坐标系的步骤中，所述场景坐标系相对于世界坐标系处于匀速直线运动状态。

2.如权利要求1所述的基于惯性测量单元的绘画方法，其中，在所述通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条的步骤中，还包括步骤：

获得通过该绘画工具发出的线条参数控制指令；和

响应于所述线条参数控制指令，调节所述虚拟线条的线条参数。

3.如权利要求2所述的基于惯性测量单元的绘画方法，其中，所述线条参数选自由线条颜色、线条粗细和线条类型所组成的群组中的任一种或几种的组合。

4.如权利要求1至3中任一所述的基于惯性测量单元的绘画方法，还包括步骤：

输出所述虚拟线条至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。

5.如权利要求4所述的基于惯性测量单元的绘画方法，其中，所述虚拟线条相对静止于所述场景坐标系。

6.如权利要求1至3中任一所述的基于惯性测量单元的绘画方法，还包括步骤：

获得该绘画场景的场景数据；

对所述场景数据进行处理，以构建一虚拟场景；以及

通过将所述至少一虚拟线条融合于所述虚拟场景，获得一虚拟融合物体，其中所述虚拟融合物体用于模拟出该绘画工具在该绘画场景中的运动轨迹。

7.如权利要求6所述的基于惯性测量单元的绘画方法，还包括步骤：

输出所述虚拟融合物体至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟融合物体。

8.如权利要求7所述的基于惯性测量单元的绘画方法，其中，所述虚拟线条相对静止于所述虚拟场景。

9.如权利要求1至3中任一所述的基于惯性测量单元的绘画方法，其中，所述虚拟线条具有立体结构，以构造出三维的绘画作品。

10.一基于惯性测量单元的绘画系统，其特征在于，包括：

一第一获得模块，用于获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中所述运动轨迹数据包括通过该惯性测量单元采集的该绘画工具在绘画场景中的至少一组惯性数据；和

一绘制模块，用于通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条；

其中，所述绘制模块还用于基于该绘画场景，建立一场景坐标系；对所述运动轨迹数据中的所述至少一组惯性数据进行处理，以获得所述绘画工具相对于所述场景坐标系的至少一组位姿数据；以及基于所述至少一组位姿数据，拟合出所述至少一虚拟线条；

其中，该场景坐标系相对于世界坐标系处于匀速直线运动状态。

11.如权利要求10所述的基于惯性测量单元的绘画系统，其中，所述绘制模块还用于获得通过该绘画工具发出的线条参数控制指令；和响应于所述线条参数控制指令，调节所述虚拟线条的线条参数。

12.如权利要求11所述的基于惯性测量单元的绘画系统，还包括一输出模块，其中所述输出模块用于输出所述虚拟线条至一显示单元，以通过该显示单元来显示所述虚拟线条。