[发明专利]用于检测车辆的环境的环境检测系统和用于检测车辆的环境的方法在审
申请号: | 201811220635.7 | 申请日: | 2018-10-19 |
公开(公告)号: | CN109677327A | 公开(公告)日: | 2019-04-26 |
发明(设计)人: | P·利伯特劳特;M·格泽;U·塞格 | 申请(专利权)人: | 罗伯特·博世有限公司 |
主分类号: | B60R1/00 | 分类号: | B60R1/00;G03B15/00;G03B41/00 |
代理公司: | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人: | 郭毅 |
地址: | 德国斯*** | 国省代码: | 德国;DE |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 环境检测系统 成像 检测 成像设备 传感器面 畸变区域 传感器 光敏感 畸变 尺度 | ||
本发明涉及一种用于检测车辆的环境的环境检测系统(100)。所述环境检测系统(100)包括传感器(102)和成像设备(106),所述传感器具有光敏感的传感器面(104),所述成像设备构造用于在所述传感器面(104)上产生所述环境的畸变成像,其中,所述成像具有配属给所述环境检测系统(100)的各一个不同的检测范围的至少两个畸变区域,所述环境以各一个不同的成像尺度成像在所述至少两个畸变区域中。
技术领域
本发明从根据独立权利要求所述类型的设备或方法出发。一种计算机程序也是本发明的主题。
背景技术
迄今,在用于环境检测的应用的用机器的图像处理中,以下摄像机系统或光学器件被视为特别有利:所述摄像机系统或光学器件尽可能允许等距的成像,其相应于日昝投影。在该投影中,成像是等角的(winkeltreu)。尤其对于广角镜组,也已知其他投影。
发明内容
在此背景下,借助在此提出的方案,提出根据主权利要求的一种用于检测车辆的环境的环境检测系统、一种用于借助环境检测系统检测车辆的环境的方法以及一种相应的计算机程序。通过在从属权利要求中列出的措施,能够实现在独立权利要求中说明的设备的有利的扩展方案和改进。
在此提出的方案基于以下认识:可以实现一种环境检测系统,所述环境检测系统具有用于多形态地(multimorph)成像环境的光学系统,在所述光学系统中畸变地(verzeichnet)示出环境。由此可以在同一传感器上以不同的成像特性产生多个范围,所述不同的成像特性允许在用机器的图像处理装置中对象的改善的可识别性。
对用于驾驶员辅助功能的环境检测系统或自主驾驶的系统提出特别的要求,因为对于车辆控制必须登记显著不同的对象,例如其他交通参与者、行车道性质或光学交通指示标志。这些应用尤其要求在不同视向上部分地不同的成像尺度。
对车辆控制的干预视行驶状况而定地取决于不同的“感知”。借助多形态的成像将环境成像到视频传感器上——所述成像满足所有状况和应用——对部件提出要求,所述要求难以满足。
为了能够实现重要相关的对象的安全检测,因此时常使用具有专门的功能特性的多个摄像机,所述多个摄像机例如通过不同的视向如向左、向右、向上、向下、向前或向后、不同的检测角度如远程角度、标准角度或广角度、不同的焦点范围如近焦点或远焦点以及它们的分辨率、也即它们的扫描值或光谱检测范围来区分。
为了确保信号完整性,应将来自多个源的图像在时间上和在空间上相关。这可能引起高的复杂性耗费和成本耗费,尤其当将来自具有不同的扫描时间基、有公差的视向偏差和内外与外在的校准的多个物理检测单元的信号相互比较时。通过在此提出的方案可以使复杂性更不可控。由此可以降低成本。
对于图像处理,原则上优选日昝投影,然而,这类投影光学器件对于较大的视角要求显著增加的图像高度。为了在仅仅适度增加的传感器分辨率的情况下适应变得越来越大的检测范围,可以采取以下解决方案:所述解决方案已经由20世纪的电影拍摄和投影技术已知并且借助有针对性地对称畸变的光学器件能够实现多形态的成像。一个示例应用是,以高的纵横比例如2.55:1将场景压缩到35mm胶卷上。变形的投影也可以被用于在图像平面上以特别的纵横比成像相同的视角。
除此之外,可以对于监视系统使用具有径向可变的投影的光学器件。在图像传感器上,可以因此以高的兴趣、特别详细地成像监视范围(低的等倾线(Isoklinen)密度),而造成较少信息的视角可以被压缩地成像(高的等倾线密度)。
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