[发明专利]基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置及其检测方法

权利要求书

1.一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，其中，包括：

判断模型，其通过车辆驾驶过程中各种障碍物情况的样本数据收集并训练得到；

设置在车辆上的障碍物融合模块，其由多个传感器和融合模块组成；多个所述传感器获取所述障碍物融合模块覆盖区域内的障碍物信息，所述融合模块将所述障碍物信息融合后发送至所述判断模型内进行学习，并将所述判断模型判定的障碍物信息作为最终的障碍物结果发送至所述车辆的驾驶系统；

所述融合模块内设置有3D模型生成模块、调取模块和分析模块；所述3D模型生成模块用于依据行驶位置生成实际行驶道路的3D模型；所述调取模块连接于所述传感器，以将由所述传感器获取的障碍物信息投影到所述3D模型上，所述分析模块与所述3D模型生成模块和调取模块分别连接，所述分析模块对投影到所述3D模型上的障碍物信息进行删除和合并后，形成融合的障碍物信息。

2.如权利要求1所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，其中，所述传感器包括雷达传感器、视觉传感器和激光传感器。

3.如权利要求1所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，其中，所述分析模块对投影到所述3D模型上的障碍物信息进行删除和合并的依据为：

对单独投影到所述3D模型任一位置的障碍物信息进行删除；以及

对投影到所述3D模型同一位置的多个障碍物信息进行合并。

4.一种如权利要求1所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置的检测方法，其中，主要包括以下步骤：

步骤A、通过车辆驾驶过程中各种障碍物情况的样本数据收集并训练得到判断模型；

步骤B、通过多个传感器获取所述传感器覆盖区域内的障碍物信息；

步骤C、将多个所述传感器获取的障碍物信息进行融合，得到融合的障碍物信息；

步骤D、将步骤C得到的融合的障碍物信息输入判断模型内，经判断模型学习后的结果作为最终的障碍物结果发送至车辆的驾驶系统。

5.如权利要求4所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置的检测方法，其中，多个所述传感器包括：雷达传感器、视觉传感器和激光传感器。

6.如权利要求4所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置的检测方法，其中，步骤C中将多个所述传感器获取的障碍物信息进行融合的方法具体包括以下步骤：

步骤a、依据行驶位置设置实际行驶道路的3D模型；

步骤b、将多个所述传感器获取的障碍物信息投影至所述3D模型上；

步骤c、对单独投影在所述3D模型任一位置的障碍物信息进行删除；

步骤d、将剩余的投影在3D模型同一位置的障碍物信息分别合并，合并后的障碍物信息的集合即为所述融合的障碍物信息。

7.如权利要求6所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置的检测方法，其中，所述障碍物信息投影至所述3D模型的俯视图上。