[发明专利]基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置及其检测方法

说明书

本发明公开了一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置及其检测方法，其中检测装置包括：判断模型，其通过车辆驾驶过程中各种障碍物情况的样本数据收集并训练得到；设置在车辆上的障碍物融合模块，其由多个传感器和融合模块组成；多个所述传感器获取所述障碍物融合模块覆盖区域内的障碍物信息，所述融合模块将所述障碍物信息融合后发送至所述判断模型内进行学习，并将所述判断模型判定的障碍物信息作为最终的障碍物结果发送至所述车辆的驾驶系统。其保证了障碍物检测的鲁棒性，使得无人驾驶汽车更加安全可靠。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置及其检测方法。

背景技术

随着人们对汽车智能化要求的不断提高,无人驾驶汽车作为智能驾驶的核心成为了人们最为关注的技术。而障碍物识别是实现自动驾驶的最基本的条件，如果检测结果不好，可能会导致碰撞的事故，因而，障碍物融合作为障碍物输出给规划和控制模块，必须能够很鲁棒，才能够适应各种传感器输出的误差，甚至是错误，以保证无人驾驶时的安全。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的上述问题，提供一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，保证了障碍物检测的鲁棒性，使得无人驾驶汽车更加安全可靠。

为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置，包括：

判断模型，其通过车辆驾驶过程中各种障碍物情况的样本数据收集并训练得到；

设置在车辆上的障碍物融合模块，其由多个传感器和融合模块组成；多个所述传感器获取所述障碍物融合模块覆盖区域内的障碍物信息，所述融合模块将所述障碍物信息融合后发送至所述判断模型内进行学习，并将所述判断模型判定的障碍物信息作为最终的障碍物结果发送至所述车辆的驾驶系统。

优选的是，所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置中，所述传感器包括雷达传感器、视觉传感器和激光传感器。

优选的是，所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置中，所述融合模块内设置有3D模型生成模块、调取模块和分析模块；所述3D模型生成模块用于依据行驶位置生成试剂行驶道路的3D模型；所述调取模块连接于所述传感器，以将由所述传感器获取的障碍物信息投影到所述3D模型上，所述分析模块与所述3D模型生成模块和调取模块分别连接，所述分析模块对投影到所述3D模型上的障碍物信息进行删除和合并后，形成融合的障碍物信息。

优选的是，所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置中，所述分析模块对投影到所述3D模型上的障碍物信息进行删除和合并的依据为：

对单独投影到所述3D模型任一位置的障碍物信息进行删除；以及

对投影到所述3D模型同一位置的多个障碍物信息进行合并。

一种基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置的检测方法，主要包括以下步骤：

步骤A、通过车辆驾驶过程中各种障碍物情况的样本数据收集并训练得到判断模型；

步骤B、通过多个传感器获取所述传感器覆盖区域内的障碍物信息；

步骤C、将多个所述传感器获取的障碍物信息进行融合，得到融合的障碍物信息；

步骤D、将步骤C得到的融合的障碍物信息输入判断模型内，经判断模型学习后的结果作为最终的障碍物结果发送至车辆的驾驶系统。

优选的是，所述的基于无人驾驶的多数据融合障碍物检测装置的检测方法中，多个所述传感器包括：雷达传感器、视觉传感器和激光传感器。