[发明专利]一种定位方法、定位装置及雷达

权利要求书

1.一种定位方法，应用于雷达，其特征在于，所述方法包括：

获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，所述初始定位信息包括定位目标在初始位置与雷达之间的初始距离，以及定位目标在初始位置与雷达所在水平面形成的初始角度，当前位置的测量定位信息包括定位目标在当前位置与雷达之间的测量距离，以及定位目标在当前位置与雷达所在水平面形成的测量角度；

根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，确认第一距离及第二距离，所述第一距离为所述初始距离与所述测量距离之差，所述第二距离为初始位置与当前位置的距离；

判断所述第一距离与第二距离是否相等；

如果所述第一距离与第二距离相等，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息；

如果所述第一距离与第二距离不相等，则确认第一计算位置，所述第一计算位置为以初始位置与当前位置方向上，距离初始位置第一距离的位置；

根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息，包括以所述初始位置与第一计算位置分别与雷达所在平面垂直的垂直线、所述初始位置与当前位置所在直线以及所述当前位置与雷达所在平面平行的平行线，交叉形成两个直角相似三角形模型，根据所述第一距离、第二距离及相似三角形的比例关系，计算两个相似三角形模型的各条边长，根据所述两个相似三角形模型的各条边长，计算所述第一计算位置的定位信息，所述第一计算位置的定位信息包括所述第一计算位置与雷达之间的第一计算距离，以及所述第一计算位置与雷达所在水平面形成的第一计算角度；

根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：所述根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，包括：

所述第二计算位置的定位信息包括所述第二计算位置与雷达之间的第二计算距离，以及所述第二计算位置与雷达所在水平面形成的第二计算角度；

所述第二计算距离与所述测量距离相等；

所述第二计算角度与所述第一计算角度相等。

3.根据权利要求1-2任一项所述的定位方法，其特征在于：获取定位目标的初始定位信息，包括：

若对所述定位目标进行首次定位，则获取定位目标的当前位置的测量定位信息作为定位目标的初始定位信息；

若对所述定位目标进行连续定位，则定位目标的初始定位信息为上一次定位中所述定位目标的当前位置的实际定位信息。