[发明专利]一种定位方法、定位装置及雷达

说明书

本发明属于雷达定位技术领域,尤其涉及一种定位方法、定位装置及雷达。通过获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，计算出第一距离及第二距离，并判断所述第一距离与第二距离是否相等，若是，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息，如否，则确认第一计算位置并计算第一计算位置的定位信息，从而确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。因距离的测量值较准确，而通过距离去限制角度的范围，可以很好的抑制角度大范围跳动的问题，降低定位误差。

技术领域

本发明涉及雷达定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、定位装置及雷达。

背景技术

由于在雷达定位系统中，以雷达作为观察点，在三维空间选取一个观察方向，在观察点沿观察方向形成一条视线，从而获取目标的定位信息，定位信息包括距离、速度及角度，而距离与速度的测量相对准确，角度的偏差较大，尤其是在大视角毫米波雷达目标点迹测量中，角度的偏差较大，且角度随着距离变化影响更加明显(距离越远，测角误差越大)，则对目标进行的定位误差也较大，导致跟踪处理后的目标轨迹波动大。

发明内容

本发明旨在解决传统定位方式在距离目标较远时，目标的定位信息准确率较差等问题，提供一种定位方法，技术方案如下：

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于雷达，所述方法包括：

获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，所述初始定位信息包括定位目标在初始位置与雷达之间的初始距离，以及定位目标在初始位置与雷达所在水平面形成的初始角度，当前位置的测量定位信息包括定位目标在当前位置与雷达之间的测量距离，以及定位目标在当前位置与雷达所在水平面形成的测量角度；

根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，确认第一距离及第二距离，所述第一距离为所述初始距离与所述测量距离之差，所述第二距离为初始位置与当前位置的距离；

判断所述第一距离与第二距离是否相等；

如果所述第一距离与第二距离相等，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息；

如果所述第一距离与第二距离不相等，则确认第一计算位置；

根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息；

根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。

进一步的，所述确认第一计算位置，包括：

以初始位置与当前位置方向上，距离初始位置第一距离的位置作为第一计算位置。

进一步的，所述根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息，包括：

以所述初始位置与第一计算位置分别与雷达所在平面垂直的垂直线、所述初始位置与当前位置所在直线以及所述当前位置与雷达所在平面平行的平行线，交叉形成两个直角相似三角形模型；

根据所述第一距离、第二距离及相似三角形的比例关系，计算两个相似三角形模型的各条边长；

根据所述两个相似三角形模型的各条边长，计算所述第一计算位置的定位信息，所述第一计算位置的定位信息包括所述第一计算位置与雷达之间的第一计算距离，以及所述第一计算位置与雷达所在水平面形成的第一计算角度。

进一步的，所述根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，包括：