[发明专利]焊接机器人自动校正平面重力均衡机构

权利要求书

1.焊接机器人自动校正平面重力均衡机构，与六轴关节机器人配合使用，其特征在于：

包括平衡板A、平衡板B、4个浮动机构组件、中央决策控制模块PLC控制系统，所述平衡板A和平衡板B均为正方形，平衡板A和平衡板B为上、下平行设置，平衡板A在平衡板B的上方，平衡板A的4个角部各设置有1个安装孔A，平衡板B的4个角部各设置有1个安装孔B，4个浮动机构组件垂直设置在平衡板A和平衡板B的4个角部、穿设在安装孔A和安装孔B上；

每个浮动机构组件包括伺服电机、连接螺丝、万向节装置、传感器连接块、高精度抗冲击压力传感器和平衡受力板；所述伺服电机固定在平衡板A上方、垂直向下设置，伺服电机的电机转轴穿设在安装孔A内；

所述连接螺丝设置在伺服电机前端下方；连接螺丝与伺服电机前端为螺纹转动连接，所述万向节装置设置在伺服电机和连接螺丝下方，万向节装置通过连接螺丝与伺服电机前端转动连接；所述传感器连接块设置在万向节装置下方，传感器连接块与万向节装置固定连接，连接螺丝、万向节装置和传感器连接块组成浮动机构；

所述高精度抗冲击压力传感器设置在安装孔B下端孔内；所述平衡受力板设置在高精度抗冲击压力传感器下方，平衡板B的底面处，平衡受力板和平衡板B固定连接；

平衡板A中心固定设置有一向下方向的圆形凸台，平衡板B的上面中心处设置有一圆弧形凹坑，圆形凸台的下端部支承在圆弧形凹坑内，圆弧形凹坑的中心形成中心支点，圆形凸台和圆弧形凹坑通过中心支点，互为滚动连接；

当机器人施加压力时，平衡受力板接受外力，平衡板B在外力作用下产生倾斜，使工具重心离开平衡板中心；通过高精度抗冲击压力传感器的压力信号线反馈值，伺服电机转动，促成平衡板B进行微调，使平衡板B重处于平衡状态。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人自动校正平面重力均衡机构，其特征在于：所述平衡板A的周边长度比平衡板B的周边长度小；所述平衡板A和平衡板B质量分布均匀，四个角重力均衡分布。

3.根据权利要求1所述的焊接机器人自动校正平面重力均衡机构，其特征在于：所述伺服电机包括连接线和编码线，所述连接线设置在伺服电机下部一侧,所述编码线设置在伺服电机上部一侧。

4.根据权利要求1所述的焊接机器人自动校正平面重力均衡机构，其特征在于：所述高精度抗冲击压力传感器包括压力信号线和固定孔，高精度抗冲击压力传感器以M3平头螺丝、通过固定孔，固定在传感器连接块上；所述压力信号线设置在高精度抗冲击压力传感器一侧，所述固定孔设置在高精度抗冲击压力传感器另一侧边缘。

5.根据权利要求1所述的焊接机器人自动校正平面重力均衡机构，其特征在于：还包括挡板，所述挡板设置在平衡板A、平衡板B和伺服电机外围，挡板下边与平衡板A周边固定连接；所述挡板采用酸洗板折弯，喷警示黄漆。

6.根据权利要求1所述的焊接机器人自动校正平面重力均衡机构，其特征在于：还包括连接板，所述连接板设置在平衡板A上方正中位置，连接板与平衡板A固定连接；所述六轴关节机器人包括机身和六轴关节手臂，所述六轴关节手臂后端与机身固定连接；所述连接板设置在六轴关节手臂前端下方；六轴关节手臂前端下方与连接板固定连接；还包括机器人工作台，所述机身固定设置在机器人工作台上。

7.根据权利要求1所述的焊接机器人自动校正平面重力均衡机构，其特征在于：中央决策控制模块PLC控制系统包括机器人控制系统、伺服电机输出调整松下电机、显示设定模块、压力检测压力传感器、伺服扭力传感器伺服控制器，中央决策控制模块PLC控制系统通过CAN总线与机器人控制系统、伺服电机输出调整松下电机、显示设定模块、压力检测压力传感器、伺服扭力传感器伺服控制器电连接。