[发明专利]焊接机器人自动校正平面重力均衡机构

说明书

一种焊接机器人自动校正平面重力均衡机构，属于自动校正平面重力均衡机构技术领域，包括平衡板A、平衡板B、4个浮动机构组件、中央决策控制模块PLC控制系统，平衡板A和平衡板B为上、下平行设置，每个浮动机构组件包括伺服电机、连接螺丝、万向节装置、传感器连接块、高精度抗冲击压力传感器和平衡受力板；连接螺丝、万向节装置和传感器连接块组成浮动机构；高精度抗冲击压力传感器设置在安装孔B下端孔内；本发明的有益效果是：工具平面受力均匀；使得焊接效果最佳。

技术领域

本发明为自动校正平面重力均衡机构，特别涉及焊接机器人自动校正平面重力均衡机构，属于自动校正平面重力均衡机构技术领域。

背景技术

六轴机器人应用已十分广泛，在工业4.0的推动下，使得机器人在工业自动化领域的应用进一步被推广。机器人六个轴的伺服电机虽然都有扭矩值的参数，但不能满足机器人的工具端的重力平衡，在测试领域，机器人所载工具的重力平衡无法依赖机器人自身的技术。

在涂胶粘合产品领域，俩个产品面的粘合依赖粘合胶水，但受力不均也会导致缝隙不均，粘合强度不好；不能实现对该产品的重量计算，无法实现抓取自动称重；不能设定工具端单边受力值，无法实现单边受力的精准度和重复性。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术中，受力不均、粘合强度不好、无法实现抓取自动称重的缺陷，提供了一种焊接机器人自动校正平面重力均衡机构，可以达到受力均匀，使得焊接效果最佳的目的。

为了实现上述目的本发明采取的技术方案是：焊接机器人自动校正平面重力均衡机构，与六轴关节机器人配合使用；

包括平衡板A、平衡板B、4个浮动机构组件、中央决策控制模块PLC控制系统，所述平衡板A和平衡板B均为正方形，平衡板A和平衡板B为上、下平行设置，平衡板A在平衡板B的上方，平衡板A的4个角部各设置有1个安装孔A，平衡板B的4个角部各设置有1个安装孔B，4个浮动机构组件垂直设置在平衡板A和平衡板B的4个角部、穿设在安装孔A和安装孔B上；

每个浮动机构组件包括伺服电机、连接螺丝、万向节装置、传感器连接块、高精度抗冲击压力传感器和平衡受力板，所述万向节装置型号为:01G单节6*16*36；所述伺服电机固定在平衡板A上方、垂直向下设置，伺服电机的电机转轴穿设在安装孔A内，伺服电机的产品型号为40ST-M00330；

所述连接螺丝设置在伺服电机前端下方；连接螺丝与伺服电机前端为螺纹转动连接，所述万向节装置设置在伺服电机和连接螺丝下方，万向节装置通过连接螺丝与伺服电机前端转动连接；所述传感器连接块设置在万向节装置下方，传感器连接块与万向节装置固定连接，连接螺丝、万向节装置和传感器连接块组成浮动机构；平衡板在微调时，通过浮动机构保证连接螺丝在伺服电机前端的垂直拧紧和拧出；

所述高精度抗冲击压力传感器设置在安装孔B下端孔内，用来检测平衡板四个角的压力值；所述平衡受力板设置在高精度抗冲击压力传感器下方，平衡板B的底面处，平衡受力板和平衡板B固定连接；

平衡板A中心固定设置有一向下方向的圆形凸台，平衡板B的上面中心处设置有一圆弧形凹坑，圆形凸台的下端部支承在圆弧形凹坑内，圆弧形凹坑的中心形成中心支点，圆形凸台和圆弧形凹坑通过中心支点，互为滚动连接；两块平衡板中间有个圆形凸台作为中心杠杆支点，要求平衡板质量分布均匀，四个角重力均衡分布；

当机器人施加压力时，平衡受力板接受外力，平衡板B在外力作用下产生倾斜，使工具重心离开平衡板中心；通过高精度抗冲击压力传感器的压力信号线反馈值，伺服电机转动，促成平衡板B进行微调，使平衡板B重处于平衡状态。

所述平衡板A的周边长度比平衡板B的周边长度小；所述平衡板A和平衡板B质量分布均匀，四个角重力均衡分布。

所述伺服电机包括连接线和编码线，所述连接线设置在伺服电机下部一侧,所述编码线设置在伺服电机上部一侧。