[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其包括识别存在于本车辆行驶的道路上的结构物的结构物识别部和识别相向车辆的相向车辆识别部，来识别所述本车辆的周边状况；

躲避判定部，其基于由所述结构物识别部识别出的结构物的位置和由所述相向车辆识别部识别出的相向车辆的位置，来判定是否能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触；以及

驾驶控制部，其控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶，在由所述躲避判定部判定为在所述结构物与所述相向车辆在所述道路的宽度方向上排列的状态下，即便所述本车辆在所述结构物与所述相向车辆之间不停止而继续行驶的状态下，也能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触，并且，所述识别部不能识别所述结构物的死角区域的状态时，所述驾驶控制部使所述本车辆停止而直至与所述相向车辆错开为止。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在不能由所述识别部识别将在所述本车辆行驶的道路上移动的移动体遮蔽的大小的结构物的死角区域的状态、或者从所述本车辆变得不能识别所述移动体的大小的结构物的死角区域的状态的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆停止而直至与所述相向车辆错开为止。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在不能由所述识别部识别所述结构物的死角区域的状态的情况下，所述驾驶控制部在所述结构物与所述本车辆之间设定余量来生成通过所述结构物的侧方的轨道，且在所述本车辆与所述相向车辆错开之后使所述本车辆沿着所述轨道行驶，所述余量比为了由所述躲避判定部判定是否能够躲避所述结构物与所述本车辆的接触而在所述结构物与所述本车辆之间设定的余量大。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在存在进入到所述结构物的死角区域的移动体的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆停止而直至所述相向车辆与所述本车辆错开为止。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在存在进入到所述结构物的死角区域的移动体的情况下，所述驾驶控制部即便所述本车辆与所述相向车辆错开也使所述本车辆停止，直至所述移动体出现在所述死角区域的外部为止。

6.一种车辆控制方法，其中，

识别部识别本车辆的周边状况，

所述识别部的结构物识别部识别存在于所述本车辆行驶的道路上的结构物，

所述识别部的相向车辆识别部识别相向车辆，

躲避判定部基于由所述结构物识别部识别出的结构物的位置和由所述相向车辆识别部识别出的相向车辆的位置，来判定是否能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触，

驾驶控制部控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶，在由所述躲避判定部判定为在所述结构物与所述相向车辆在所述道路的宽度方向上排列的状态下，即便所述本车辆在所述结构物与所述相向车辆之间不停止而继续行驶的情况下也能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触，并且，所述识别部不能识别所述结构物的死角区域的状态时，使所述本车辆停止而直至与所述相向车辆错开为止。

7.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使搭载于本车辆的计算机进行如下处理：

识别所述本车辆的周边状况；

识别存在于所述本车辆行驶的道路上的结构物；

识别相向车辆；

基于识别出的结构物的位置和识别出的相向车辆的位置，来判定在所述结构物与所述相向车辆在所述道路的宽度方向上排列的状态下，即便所述本车辆在所述结构物与所述相向车辆之间不停止而继续行驶的情况下，是否也能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触；

控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶；以及

在判定为能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触，并且，不能识别所述结构物的死角区域的状态时，使所述本车辆停止而直至与所述相向车辆错开为止。