[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够进行对交通参加者更加顾及的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质，车辆控制装置具备：躲避判定部，其基于结构物的位置和相向车辆的位置，来判定是否能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触；以及驾驶控制部，其控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶，且即便在由所述躲避判定部判定为能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触的情况下，在不能识别所述结构物的死角区域的状态时，所述驾驶控制部也使所述本车辆停止而直至与所述相向车辆错开为止。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展(例如，参照日本特开2013-37601号)。

然而，在以往的技术中，在进行对交通参加者更加顾及的行驶这点上存在改善的余地。

发明内容

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够进行对交通参加者更加顾及的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

为了解决上述课题而达到这样的目的，本发明采用了以下的方案。

(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其包括识别存在于本车辆行驶的道路上的结构物的结构物识别部和识别相向车辆的相向车辆识别部，来识别所述本车辆的周边状况；躲避判定部，其基于由所述结构物识别部识别出的结构物的位置和由所述相向车辆识别部识别出的相向车辆的位置，来判定是否能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触；以及驾驶控制部，其控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶，且即便在由所述躲避判定部判定为能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触的情况下，在不能由所述识别部识别所述结构物的死角区域的状态时，所述驾驶控制部也使所述本车辆停止而直至与所述相向车辆错开为止。

(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，在不能由所述识别部识别将在所述本车辆行驶的道路上移动的移动体遮蔽的大小的结构物的死角区域的状态、或者从所述本车辆变得不能识别所述移动体的大小的结构物的死角区域的状态的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆停止而直至与所述相向车辆错开为止。

(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，在不能由所述识别部识别所述结构物的死角区域的状态的情况下，所述驾驶控制部在所述结构物与所述本车辆之间设定余量来生成通过所述结构物的侧方的轨道，且在所述本车辆与所述相向车辆错开之后使所述本车辆沿着所述轨道行驶，所述余量比为了由所述躲避判定部判定是否能够躲避所述结构物与所述本车辆的接触而在所述结构物与所述本车辆之间设定的余量大。

(4)在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，也可以是，在存在进入到所述结构物的死角区域的移动体的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆停止而直至所述相向车辆与所述本车辆错开为止。

(5)在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，也可以是，在存在进入到所述结构物的死角区域的移动体的情况下，所述驾驶控制部即便所述本车辆与所述相向车辆错开也使所述本车辆停止，直至所述移动体出现在所述死角区域的外部为止。

(6)本发明的一方案的车辆控制方法中，识别部识别本车辆的周边状况，所述识别部的结构物识别部识别存在于所述本车辆行驶的道路上的结构物，所述识别部的相向车辆识别部识别相向车辆，躲避判定部基于由所述结构物识别部识别出的结构物的位置和由所述相向车辆识别部识别出的相向车辆的位置，来判定是否能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触，驾驶控制部控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶，且即便在由所述躲避判定部判定为能够躲避所述结构物及所述相向车辆分别与所述本车辆的接触的情况下，在不能由所述识别部识别所述结构物的死角区域的状态时，也使所述本车辆停止而直至与所述相向车辆错开为止。