[发明专利]一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置

权利要求书

1.一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置，包括机柜（1）和加工设备（12），其特征在于：所述机柜（1）与加工设备（12）通过螺丝固定连接，所述机柜（1）的顶部设有Y轴（2）和导向杆（3），所述Y轴（2）呈水平设置在机柜（1）的顶部中间位置，并与机柜（1）通过螺丝固定连接，所述导向杆（3）呈水平设置在Y轴（2）的顶部，并与Y轴（2）活动连接，所述机柜（1）的顶部设有机架（6），所述机架（6）呈垂直设置在机柜（1）的顶部边缘位置，并与机柜（1）通过螺丝固定连接，所述机架（6）的侧面设有X轴（8）和驱动机构（11），所述X轴（8）呈水平设置在机架（6）的侧壁，并与机架（6）通过螺丝固定连接，所述驱动机构（11）与X轴（8）活动连接，所述驱动机构（11）的一侧设有Z轴（9），所述Z轴（9）呈垂直设置在驱动机构（11）的侧壁，并与驱动机构（11）活动连接，所述Z轴（9）的底部设有手爪（10），所述手爪（10）呈垂直设置在Z轴（9）的底端，并与Z轴（9）通过螺丝固定连接，所述导向杆（3）的左侧为上料区（5），所述导向杆（3）的右侧为下料区（4），所述机架（6）的底部设有呈垂直设置的线管（7），所述线管（7）的顶端与机架（6）通过螺丝固定连接。

2.根据权利要求1所述一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置，其特征在于：所述两台加工设备（12）呈对称设置在机柜（1）的两侧。

3.根据权利要求1所述一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置，其特征在于：所述X轴（8）和Z轴（9）均与驱动机构（11）活动连接。

4.根据权利要求1所述一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置，其特征在于：所述X轴（8）、Y轴（2）和Z轴（9）采用线性模组与电动缸组合,均采用伺服闭环控制。

5.一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置的工作方法，其特征在于：X轴（8）、Y轴（2）采用线性模组，Z轴（9）采用伺服电动缸，手爪（10）采用气动换向夹持缸；X轴（8）固定在机架（6）上，3轴通过伺服电机实现直角坐标控制，机柜（1）内装有电气控制元件以控制整个装置动作，人工放置料盘在上料区（5），料盘等间距的放置几十个工件，通过换向夹持缸，完成抓取加工完成工件和放置待加工工件；机械手将第1工位加工件移载到第2工位开始加工；机械手返回上料区（5）抓取工件在第1工位等待，第1工位完成加工后，手爪完成抓取-换向-放置等动作，将第1工位加工好工件移载到第2工位等待；待第2工位加工完成后，手爪（10）完成抓取-换向-放置动作，将第2工位加工完成好的工件放置到下料区（4）；机械手完成1个动作节拍。