[发明专利]一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置

说明书

本发明公开了一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置，包括机柜和加工设备，机柜与加工设备通过螺丝固定连接，机柜的顶部设有Y轴和导向杆，Y轴呈水平设置在机柜的顶部中间位置，并与机柜通过螺丝固定连接，导向杆呈水平设置在Y轴的顶部，并与Y轴活动连接，机柜的顶部设有机架，机架呈垂直设置在机柜的顶部边缘位置，并与机柜通过螺丝固定连接，机架的侧面设有X轴和驱动机构，X轴呈水平设置在机架的侧壁，并与机架通过螺丝固定连接，驱动机构与X轴活动连接，驱动机构的一侧设有Z轴，Z轴呈垂直设置在驱动机构的侧壁，并与驱动机构活动连接，具有工件周转效率高，工件周转时间短，工件周转过程中不容易受损等优点。

技术领域

本发明涉及机械手装置技术领域，具体讲是一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，在球面珩研磨加工生产过程中，通常会采用桁架机械手。

经过检索发现，专利号CN205519675U的发明公开了“车床桁架机械手”，包括手持控制盒和电气控制箱，包括车床架，所述的车床架的上端设有轨道操作系统，所述的车床架中设有与轨道操作组件相配接的料仓系统，所述的手持控制盒控制轨道操作系统，所述的电气控制箱控制料仓系统。

然而，经过分析发现，现有的球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置存在以下不足；其一：工件周转效率低，其二：工件周转时间长；其三：工件周转过程中容易受损。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置，具有工件周转效率高，工件周转所需时间短，工件周转过程中不容易受损等优点。

本发明是这样实现的，构造一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置，包括机柜和加工设备，机柜与加工设备通过螺丝固定连接，机柜的顶部设有Y轴和导向杆，Y轴呈水平设置在机柜的顶部中间位置，并与机柜通过螺丝固定连接，导向杆呈水平设置在Y轴的顶部，并与Y轴活动连接，机柜的顶部设有机架，机架呈垂直设置在机柜的顶部边缘位置，并与机柜通过螺丝固定连接，机架的侧面设有X轴和驱动机构，X轴呈水平设置在机架的侧壁，并与机架通过螺丝固定连接，驱动机构与X轴活动连接，驱动机构的一侧设有Z轴，Z轴呈垂直设置在驱动机构的侧壁，并与驱动机构活动连接，Z轴的底部设有手爪，手爪呈垂直设置在Z轴的底端，并与Z轴通过螺丝固定连接，导向杆的左侧为上料区，导向杆的右侧为下料区，机架的底部设有呈垂直设置的线管，线管的顶端与机架通过螺丝固定连接。

进一步的，两台加工设备呈对称设置在机柜的两侧，自动机械手装置从加工单元系统思想出发，提出两台高精度球面珩研加工中心左右镜像对称设置，中间设置专用桁架机械手，桁架机械手采用了简约的T型结构，显著的缩短抓取节拍。

进一步的，X轴和Z轴均与驱动机构活动连接，X、Y、Z轴可以高速运行，精度高，负载大，响应快，性价比高。操作简单、减少人员操作，提高了设备的自动化水平。

进一步的，X轴、Y轴和Z轴采用线性模组与电动缸组合,均采用伺服闭环控制，控制精度高,基于3轴直角坐标系,运动轨迹参数较为简单。易于控制,手爪采用气动组合元件,结构紧凑,易于控制。提高了设备的加工效率、可靠性和自动化水平。

本发明通过改进在此提供一种球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置，与现有球面珩磨加工设备用3轴桁架机械手装置相比，具有如下优点：具有工件周转效率高，工件周转时间短，工件周转过程中不容易受损等优点，具体体现为：

优点1：两台加工设备呈对称设置在机柜的两侧，自动机械手装置从加工单元系统思想出发，提出两台高精度球面珩研加工中心左右镜像对称设置，中间设置专用桁架机械手，桁架机械手采用了简约的T型结构，显著的缩短抓取节拍。