[发明专利]具有多操作臂的从操作设备组件及手术机器人

说明书

本发明涉及一种具有多操作臂的从操作设备组件及手术机器人，从操作设备组件包括：三个操作臂，所述操作臂具有主体，多个所述主体临近设置，以使多个所述操作臂从一个切口伸入体内，并且多个所述主体位于切口区域的部分依次沿直线排列。

技术领域

本发明涉及微创手术领域，特别是涉及一种从操作设备组件及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备具有用于伸入体内并执行相应操作的操作臂，受到手术位置的限制，多个操作臂很难从一个狭长切口伸入体内，进而令手术机器人的适用范围受到限制。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够从狭长切口伸入体内的从操作设备组件及手术机器人。

一种具有多操作臂的从操作设备组件，包括：三个操作臂，所述操作臂具有主体，多个所述主体临近设置，以使多个所述操作臂从一个切口伸入体内，并且多个所述主体位于切口区域的部分依次沿直线排列。

一种手术机器人，包括所述的从操作设备组件，及主操作台。

附图说明

图1为本发明手术机器人一实施例的结构示意图；

图2、图3分别为本发明从操作设备不同实施例的局部示意图；

图4、图5分别为本发明从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；

图6、图7分别为本发明从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；

图8、图9分别为本发明从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；

图10、图11分别为本发明从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；

图12、图13分别为本发明从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；

图14、图15分别为本发明从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；

图16、图17分别为本发明从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；

图18、图19分别为本发明从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；

图20、图21分别为图18、图19所示实施例中操作臂的结构示意图；

图22、图23分别为本发明从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；

图24为本发明一实施例的结构示意图；

图25、图26分别为本发明从操作设备组件一实施例不同状态的结构示意图；

图27为本发明操作臂一实施例的结构示意图；

图28为本发明从操作设备组件一实施例的局部结构示意图；

图29为本发明从操作设备组件一实施例的结构示意图；

图30、图31分别为本发明一实施例的结构示意图及其局部示意图；

图32为本发明从操作设备组件一实施例的结构示意图；

图33、图34分别为本发明一实施例的局部剖视图及A处放大图；