[发明专利]叉车入叉方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种叉车入叉方法，其特征在于，包括：

针对待入叉的托盘，采集托盘图像；

识别所述托盘图像的托盘支柱；

获取所述托盘支柱的入叉区域；该步骤包括：根据托盘支柱在托盘图像中的位置，推算出入叉口在托盘图像中的位置，并相应确定入叉区域；

根据所述入叉区域，控制叉车进行入叉操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述托盘支柱的入叉区域，包括：

检测所述托盘支柱在所述托盘图像中的位置，作为支柱位置；

获取所述托盘图像中与所述支柱位置关联的图像区域，作为所述入叉区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述托盘支柱具有多个，所述获取所述托盘支柱的入叉区域，包括：

检测多个托盘支柱在所述托盘图像中所形成的区域，作为所述入叉区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述入叉区域，控制叉车进行入叉操作，包括：

获取所述叉车的第一入叉位置；

当所述第一入叉位置不在所述入叉区域之内时，计算所述第一入叉位置与所述入叉区域的入叉夹角；

按照所述入叉夹角，调整所述叉车的入叉角度；

获取所述叉车的第二入叉位置；所述第二入叉位置为所述叉车调整入叉角度之后的入叉位置；

当所述叉车的第二入叉位置在所述入叉区域之内时，控制所述叉车进行入叉操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述托盘图像的托盘支柱，包括：

提取所述托盘图像的图像特征；

确定目标图像特征，作为所述托盘支柱；所述目标图像特征包括支柱形状和/或支柱颜色。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述采集托盘图像之前，还包括：

检测环境亮度；

当所述环境亮度不符合预设的环境亮度要求，生成入叉照明信息；所述照明信息用于控制照明设备对托盘进行照明。

7.一种叉车入叉装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于针对待入叉的托盘，采集托盘图像；

支柱识别模块，用于识别所述托盘图像的托盘支柱；

区域获取模块，用于获取所述托盘支柱的入叉区域，包括：根据托盘支柱在托盘图像中的位置，推算出入叉口在托盘图像中的位置，并相应确定入叉区域；

入叉控制模块，用于根据所述入叉区域，控制叉车进行入叉操作。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述区域获取模块，包括：

位置检测子模块，用于检测所述托盘支柱在所述托盘图像中的位置，作为支柱位置；

区域确定子模块，用于获取所述托盘图像中与所述支柱位置关联的图像区域，作为所述入叉区域。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

亮度检测模块，用于检测环境亮度；

照明信息模块，用于当所述环境亮度不符合预设的环境亮度要求，生成入叉照明信息；所述照明信息用于控制照明设备对托盘进行照明。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述的叉车入叉方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的叉车入叉方法的步骤。