[发明专利]叉车入叉方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种叉车入叉方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：针对待入叉的托盘，采集托盘图像；识别所述托盘图像的托盘支柱；获取所述托盘支柱的入叉区域；根据所述入叉区域，控制叉车进行入叉操作。采用本方法能够避免因为无法准确地识别出入叉口、导致叉车无法成功入叉的问题。

技术领域

本申请涉及叉车技术领域，特别是涉及一种叉车入叉方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

目前，叉车越来越多地应用在工业制造领域中。通常，货物装载托盘上，托盘的底部设置有入叉口，在利用叉车搬运货物时，通过图像识别的方式识别出托盘的入叉口，针对入叉口进行入叉，从而通过叉车搬运货物。

然而，在实际应用中，托盘的入叉口缺乏明显的外观特征，导致在进行图像识别时，经常会出现由于无法准确地识别出入叉口、导致叉车无法成功入叉的问题，使得叉车无法对货物进行有效的搬运。

因此，目前针对托盘的入叉方法存在着无法准确入叉的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够叉车入叉方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种叉车入叉方法，包括：

针对待入叉的托盘，采集托盘图像；

识别所述托盘图像的托盘支柱；

获取所述托盘支柱的入叉区域；

根据所述入叉区域，控制叉车进行入叉操作。

在其中一个实施例，所述获取所述托盘支柱的入叉区域，包括：

检测所述托盘支柱在所述托盘图像中的位置，作为支柱位置；

获取所述托盘图像中与所述支柱位置关联的图像区域，作为所述入叉区域。

在其中一个实施例，所述托盘支柱具有多个，所述获取所述托盘支柱的入叉区域，包括：

检测多个托盘支柱在所述托盘图像中所形成的区域，作为所述入叉区域。

在其中一个实施例，所述根据所述入叉区域，控制叉车进行入叉操作，包括：

获取所述叉车的第一入叉位置；

当所述第一入叉位置不在所述入叉区域之内时，计算所述第一入叉位置与所述入叉区域的入叉夹角；

按照所述入叉夹角，调整所述叉车的入叉角度；

获取所述叉车的第二入叉位置；所述第二入叉位置为所述叉车调整入叉角度之后的入叉位置；

当所述叉车的第二入叉位置在所述入叉区域之内时，控制所述叉车进行入叉操作。

在其中一个实施例，所述识别所述托盘图像的托盘支柱，包括：

提取所述托盘图像的图像特征；

确定目标图像特征，作为所述托盘支柱；所述目标图像特征包括支柱形状和/或支柱颜色。

在其中一个实施例，在所述采集托盘图像之前，还包括：

检测环境亮度；

当所述环境亮度不符合预设的环境亮度要求，生成入叉照明信息；所述照明信息用于控制照明设备对托盘进行照明。

一种叉车入叉装置，包括：

图像采集模块，用于针对待入叉的托盘，采集托盘图像；

支柱识别模块，用于识别所述托盘图像的托盘支柱；

区域获取模块，用于获取所述托盘支柱的入叉区域；