[发明专利]一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法

权利要求书

1.一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法，其特征在于，包括无人飞机及用于控制无人飞机的遥控器；所述无人飞机设有用于定位及获取定位信息的第一GPS模块；所述遥控器设有用于定位及获取定位信息的第二GPS模块；其中，无人飞机的跟随包括动态跟随及动态返航。

2.根据权利要求1所述的一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法，其特征在于，所述动态跟随包括以下步骤：

步骤一、遥控器配置无人飞机飞行模式切换为动态跟随模式，并且无人飞机获取动态跟随模式信息；

步骤二、遥控器通检测第二GPS模块信号是否良好；

步骤三、如果遥控器的第二GPS模块处于良好工作状态，遥控器根据第二GPS模块获取自身的定位信息，第二GPS模块确定经度、纬度的坐标数据；

步骤四、遥控器移动时，如果遥控器与上次更新的第二GPS模块的坐标大于5m时，则发送遥控器的坐标至无人飞机；

步骤五、无人飞机根据第一GPS模块获取自身的定位信息，确定第一GPS模块的经度、纬度坐标数据，并与遥控器的经度、纬度坐标数据进行比较运算，进而无人飞机自身的根据经度、纬度坐标数据及遥控器的经度、纬度坐标数据，计算直线路径，无人飞机按当前高度飞行至遥控器经度、纬度坐标；

步骤六，无人飞机飞到遥控器上方时，飞机处于悬停状态，等待遥控器下步命令。

3.根据权利要求2所述的一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法，其特征在于，还包括步骤五、当无人飞机电量过低，用户根据遥控器的提示，手动将动态跟随模式切换至降落模式；无人飞机根据遥控器最后一次传送的定位数据降落。

4.根据权利要求2所述的一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法，其特征在于，所述无人飞机设置有避障模块，以调整动态跟随的飞行高度，避开障碍物。

5.根据权利要求2所述的一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法，其特征在于，所述动态返航在动态跟随的基础上进行；所述动态返航包括以下步骤：

步骤一、遥控器配置无人飞机飞行模式切换为动态返航模式，并且无人飞机获取动态返航模式信息；

步骤二、遥控器通过第二GPS模块获取自身的经度、纬度数据，遥控器将最后一次的定位信息发送至无人飞机，并保存最后一次遥控器的位置为目标位置；无人飞机通过数据传输实时接收遥控器目标位置的经度、纬度坐标数据；

步骤四、无人飞机通过第一GPS模块获取得自身的经度、纬度坐标数据；无人飞机根据返航类型进入动态返航模式，并计算当前的经度、纬度数据与遥控器的目标位置路径；

步骤五、无人飞机按照计算的路径返航至遥控器的目标位置。

6.根据权利要求5所述的一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法，其特征在于，其中，步骤四中无人飞机进入动态返航模式，如果飞机小于返航的高度，飞机将先上升到返航高度。

7.根据权利要求6所述的一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法，其特征在于，其中，无人飞机爬升到返航高度后，无人飞机跟随到目标位置上方；此时无人飞机处于悬停状态，等待返航命令。

8.根据权利要求5所述的一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法，其特征在于，其中，遥控器与无人飞机断开连接或遥控器的信号差导致飞机无法收到遥控器坐标，则飞机将悬停在当前位置。

9.根据权利要求1所述的一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法，其特征在于，所述遥控器通过判断第二GPS模块的状态是否大于3D定位状态、HDOP精度值是否小于1、水平精度是否小于3，以此来检测第二GPS模块信号是否良好。