[发明专利]一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法

说明书

本发明涉及一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法，包括无人飞机及用于控制无人飞机的遥控器；所述无人飞机设有用于定位及获取定位信息的第一GPS模块；所述遥控器设有用于定位及获取定位信息的第二GPS模块；其中，无人飞机的跟随包括动态跟随及动态返航。本发明在无人飞机设有用于定位及获取定位信息的第一GPS模块，遥控器设有用于定位及获取定位信息的第二GPS模块，无人飞机通过自身的定位信息和遥控器的定位信息进行运算，确定二者的飞行路径，以使无人飞机飞行至遥控器的定位点或跟随遥控器飞行。本发明无人飞机能定点飞行到遥控器所在位置，以达到动态跟随和动态返航的目的。

技术领域

本发明涉及无人飞机领域，更具体地说是指一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法。

背景技术

由于无人飞机成本低，损失小，机动性强，使用方便，应用广泛等特点，促使了无人飞机行业迅速发展。它涉足了测绘，探测，空中监控，喷洒，航拍等行业。但随着人们对无人飞机需求越来越多，无人飞机也出现了各式各样的新功能。为了便于无人飞机能跟随使用者飞行，且能降落到使用者附近。例如海上执行任务，跟随拍摄，罪犯追踪等，以及飞机不能回到起飞点的情况。

在航拍，追踪等领域，人们需要无人飞机跟着我们飞行，于是动态跟随应运而生。而有时候我们需要移动距离太远，无人飞机无法返回起飞位置时，我们需要飞机降落到我们所在位置，此时我们设计了动态返航功能。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种无人飞机的动态跟随及动态返航方法，包括无人飞机及用于控制无人飞机的遥控器；所述无人飞机设有用于定位及获取定位信息的第一GPS模块；所述遥控器设有用于定位及获取定位信息的第二GPS模块；其中，无人飞机的跟随包括动态跟随及动态返航。

其进一步技术方案为：所述动态跟随包括以下步骤：

步骤一、遥控器配置无人飞机飞行模式切换为动态跟随模式，并且无人飞机获取动态跟随模式信息；

步骤二、遥控器通检测第二GPS模块信号是否良好；

步骤三、如果遥控器的第二GPS模块处于良好工作状态，遥控器根据第二GPS模块获取自身的定位信息，第二GPS模块确定经度、纬度的坐标数据；

步骤四、遥控器移动时，如果遥控器与上次更新的第二GPS模块的坐标大于5m时，则发送遥控器的坐标至无人飞机；

步骤五、无人飞机根据第一GPS模块获取自身的定位信息，确定第一GPS模块的经度、纬度坐标数据，并与遥控器的经度、纬度坐标数据进行比较运算，进而无人飞机自身的根据经度、纬度坐标数据及遥控器的经度、纬度坐标数据，计算直线路径，无人飞机按当前高度飞行至遥控器经度、纬度坐标；

步骤六，无人飞机飞到遥控器上方时，飞机处于悬停状态，等待遥控器下步命令。

其进一步技术方案为：还包括步骤五、当无人飞机电量过低，用户根据遥控器的提示，手动将动态跟随模式切换至降落模式；无人飞机根据遥控器最后一次传送的定位数据降落。

其进一步技术方案为：所述无人飞机设置有避障模块，以调整动态跟随的飞行高度，避开障碍物。

其进一步技术方案为：所述动态返航在动态跟随的基础上进行；所述动态返航包括以下步骤：

步骤一、遥控器配置无人飞机飞行模式切换为动态返航模式，并且无人飞机获取动态返航模式信息；

步骤二、遥控器通过第二GPS模块获取自身的经度、纬度数据，遥控器将最后一次的定位信息发送至无人飞机，并保存最后一次遥控器的位置为目标位置；无人飞机通过数据传输实时接收遥控器目标位置的经度、纬度坐标数据；