[发明专利]自适应巡航控制方法及系统

说明书

本发明涉及车辆巡航控制领域，特别是一种自适应巡航控制方法及系统。本发明在车辆自适应巡航的纵向控制基础上添加横向控制提醒功能，当自适应巡航状态下需要变道时，通过对相邻车道上前方车辆与本车之间的距离进行判断处理，来确定是否需要进行变道提醒，并通过不同的控制策略来实现对变道时机的提醒，能够帮助用户准确把控变道时机，降低因变道时机不对带来的损失，确保驾驶安全。

技术领域

本发明涉及车辆巡航控制领域，特别是一种自适应巡航控制方法及系统。

背景技术

自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control，ACC)一方面可以有效避免碰撞，另一方面可以在长距离驾驶情况下减轻驾驶者操作负担，在特定工况下实现了汽车的纵向自动驾驶，受到了生产企业、消费者的共同关注。

自适应巡航控制系统(ACC)是在传统的定速巡航控制基础上结合安全车间距保持控制，通过环境信息感知模块(例如激光雷达，毫米波雷达或者基于视觉的距离感知)进行前方行驶环境监测(前方有无车辆、两车间距、相对速度等)，在前方没有车辆或前方车辆远在安全车距之外时以预设定车速定速巡航，而当前方车辆在监测范围以内且前方车辆车速小于本车巡航车速时，以一定的控制策略自动跟随前车行驶。ACC在特定工况下实现了汽车的纵向自动驾驶，减轻了驾驶员操作负担。

当前的各种方案更多的侧重于无人驾驶方案中如何更好更平滑的实现变道，但是对于自适应巡航中的变道行为研究较少。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种自适应巡航控制方法及系统，在自适应巡航的纵向控制基础上实现横向控制功能。

本发明提供了一种自适应巡航控制方法，所述方法包括：

确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求；

如果存在变道需求，判断所述车辆所处车道的相邻车道上是否存在位于该车辆前方的第一车辆；

如果所述相邻车道上存在所述第一车辆，则获取所述车辆与所述第一车辆之间的第一距离，

将所述第一距离与距离阈值进行比对，获得比对结果；

将所述比对结果与预设的控制策略进行匹配；

执行与所述比对结果对应的控制策略。

优选地，所述距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值；

所述控制策略包括：

当所述第一距离不小于所述第一距离阈值时，不提醒或者进行第一换道提醒，所述第一换道提醒用于提示驾驶者当前适合换道；

当所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值时，进行第二换道提醒，所述第二换道提醒用于提示驾驶者当前换道安全性低；

当所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值时，进行第三换道提醒，所述第三换道提醒用于提示驾驶者当前换道危险；

当所述第一距离小于所述第三距离阈值时，进行紧急制动。

优选地，所述第一换道提醒、所述第二换道提醒和所述第三换道提醒包括信息显示提醒和/或声音提醒。

优选地，所述确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求包括：

在自适应巡航状态下，判断所述车辆所处车道上是否存在位于该车辆前方的第二车辆和位于该车辆后方的第三车辆；

如果存在所述第二车辆和第三车辆，检测所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离；

当所述第二车辆紧急制动时，判断所述第二距离是否大于最小紧急制动距离；