[发明专利]一种基于物联网的智能移动垃圾桶及其控制系统

权利要求书

1.一种基于物联网的智能移动垃圾桶，包括垃圾桶本体（4），其特征在于，所述垃圾桶本体（1）底部可拆卸安装有扫地机器人（1），扫地机器人（1）包括有控制器（2）、通信传输装置和定位装置（7），控制器（2）通过无线网络与手机终端无线连接，所述垃圾桶本体（4）下部安装有图像采集装置（5），所述图像采集装置（5）通过垃圾桶本体（4）底部插接头与扫地机器人（1）内的服务端（2）电连接，所述定位装置（7）与控制器（2）电连接。

2.根据权利要求1所述的基于物联网的智能移动垃圾桶，其特征在于，所述垃圾桶本体（4）底部环向等距设有多根插条（3），扫地机器人（1）顶部开设有与插条（3）配合的插槽。

3.根据权利要求1或2所述的基于物联网的智能移动垃圾桶的控制系统，其特征在于，包括硬件模块和软件模块，硬件模块包括装置本体、图像采集装置（5）、通信传输装置（8）、定位装置（7）和控制器（2），所述控制器（2）包括图像处理模块与巡航控制模块。

4.根据权利要求3所述的基于物联网的智能移动垃圾桶的控制系统，其特征在于，所述软件模块包括模式选择模块、路径规划模块、巡航驱动模块、通信模块、手机APP。

5.根据权利要求4所述的基于物联网的智能移动垃圾桶的控制系统，其特征在于，所述巡航控制模块利用SLAM算法实现全屋建图与自主导航定位，控制装置按既定路线巡航；巡航控制模块首先采用随机探索行走的形式，抓取图像并创建室内环境地图，并规划出可行驶区域，当执行任务时，规划机器人的运动路线，控制机器人循迹行驶。

6.根据权利要求5所述的基于物联网的智能移动垃圾桶的控制系统，其特征在于，所述通信模块包括内部通信与外部通信，内部通信指各模块之间通过高低电平进行信号传输，外部通信指与手机终端之间通过WIFI信号进行信息传输。

7.根据权利要求6所述的基于物联网的智能移动垃圾桶的控制系统的控制方法，步骤如下：

1）用户通过手机APP拍摄屋内图像，制作360度全景地图；

2）系统启动后，用户通过手机APP选择扫地模式或移动模式；

3）当用户选择扫地模式时，系统执行普通扫地机器人的清扫相关功能；

4）当用户选择移动模式，通过定位装置进行定位，并与手机终端进行实时位置共享，通过其图像采集装置与360度全景地图进行移动，最终垃圾桶向手机终端位置进行移动，从而移动到手机终端用户旁边,并跟随用户移动。