[发明专利]用于多自由度形变装置的系统和方法

权利要求书

1.一种装置，所述装置包括：

外壳，所述外壳被调整大小为由手握持；

形变元件，所述形变元件被至少部分地设置在所述外壳内；以及

多个致动器，所述多个致动器被设置在所述外壳内，所述多个致动器被布置为使所述形变元件旋转和平移。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个致动器包括两个线性致动器。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个致动器包括线性致动器和旋转致动器。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述线性致动器被布置为使所述旋转致动器和所述形变元件平移。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个致动器包括两个旋转致动器。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述操纵器包括两个形变元件，所述两个形变元件中的每个形变元件被至少部分地设置在所述外壳内并且位于所述外壳的相对侧面上。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个致动器被布置为使所述两个形变元件中的每个形变元件平移并且使所述两个形变元件中的每个形变元件旋转。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个致动器被布置为：

使所述形变元件以第一自由度平移；

使所述形变元件以第二自由度绕第一旋转轴旋转；并且

使所述形变元件以第三自由度绕与所述第一旋转轴不同的第二旋转轴旋转。

9.根据权利要求1所述的装置，进一步包括：

非暂时性计算机可读介质；以及

处理器，所述处理器被配置为执行存储在所述非暂时性计算机可读介质上的处理器可执行指令以用于：

接收指示要输出到所述操纵器的形变触觉效果的信号；

基于所述形变触觉效果产生触觉信号；并且

将所述触觉信号发送到所述多个致动器以引起所述形变触觉效果。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述处理器被配置为执行存储在所述非暂时性计算机可读介质上的处理器可执行指令以确定要输出到操纵器的所述形变触觉效果。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述处理器被配置为执行存储在所述非暂时性计算机可读介质上的处理器可执行指令以检测与所述操纵器的接触。

12.一种方法，所述方法包括：

确定要输出到形变装置的形变触觉效果，所述形变装置包括外壳和至少部分地设置在所述外壳内的至少一个形变元件，所述形变触觉效果包括所述形变元件的平移和旋转；

基于所述形变触觉效果产生触觉信号；以及

将所述触觉信号发送到多个致动器中的一个或多个致动器以引起所述形变触觉效果，所述多个致动器被布置为使所述形变元件平移和旋转。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述多个致动器包括两个线性致动器。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述多个致动器包括线性致动器和旋转致动器。

15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述多个致动器包括两个旋转致动器。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述线性致动器被布置为使所述旋转致动器和所述形变元件平移。

17.根据权利要求12所述的方法，其中，所述操纵器包括两个形变元件，所述两个形变元件中的每个形变元件被至少部分地设置在所述外壳内并且位于所述外壳的相对侧面上。