[发明专利]一种中药自动配药和包装机器人

权利要求书

1.一种中药自动配药和包装机器人，其特征在于，包括自动上料机构、设置在自动上料机构一侧的自动下料和称重机构、设置在自动下料和称重机构一侧的小袋包装机构、设置在小袋包装机构输出口处的大袋包装机构；所述自动上料机构包括第一基座、移动板、第一导轨，所述第一基座上设有第一框架，所述第一框架内通过支撑板转动连接有沿竖直方向并排设置的第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆，所述第二丝杆下端的支撑板上设有电机架，所述电机架上安装有用于驱动第二丝杆转动的第一电机，所述第一电机的输出轴与第二丝杆同轴设置且安装有并排设置的第一链轮和第二链轮；所述第一丝杆的下端安装有第三链轮，所述第三丝杆的下端安装有第四链轮，所述第一链轮和第三链轮之间设有第一链条，所述第二链轮和第四链轮之间设有第二链条；

所述移动板沿水平方向螺纹连接在第一丝杆、第二丝杆和第三丝杆上，所述第一导轨沿移动板的长度方向安装在所述移动板上，所述第一导轨上滑动连接有第一滑块；所述移动板上安装有第一传动带，以及用于驱动第一传动带传动的第二电机，所述第一传动带上沿移动板的长度方向设置且其上安装有与所述第一滑块连接用于驱动第一滑块沿第一导轨移动的第一连接块；所述第一滑块上安装有料斗组件；

所述料斗组件包括料斗支撑座、料斗、第一电动推杆、第一连接杆；所述料斗支撑座包括安装在第一滑块上的座体，以及设置在座体两侧的耳板，所述耳板上沿垂直于第一导轨方向设有限位滑槽，所述料斗的两侧的中间位置设有活动连接在所述限位滑槽内的圆柱凸起；所述第一连接杆为两个且分别位于料斗的两侧，所述第一连接杆的上端铰接在座体的侧面上且靠近座体的后端，所述第一连接杆的下端铰接在料斗的侧面上且靠近料斗的后端；两个第一连接杆之间设有第二连接杆，所述第一电动推杆的缸体铰接在座体上且位于座体的后端，所述第一电动推杆的伸缩端铰接在第二连接杆上；

所述自动下料和称重机构包括设置在第一基座旁的第二基座，所述第二基座上设有第二框架，所述第二框架的一侧设有下端开口的导药筒，所述导药筒上在靠近第二框架的侧面上沿竖直方向设有多个进药口，所述进药口处安装有第一进药斜板；所述第二框架上设有多个与进药口位置对应的用于向第一进药斜板内送药的第一传送带；所述第二框架内在第一传送带的上方沿第一传送带的长度方向设有多个自动下料组件，所述第二框架内在第一传送带和自动下料组件之间设有称重组件；

所述自动下料组件包括安装在第二框架内的下料筒，所述下料筒的下端呈倒锥形且设有开口；所述下料筒的上端开口处设有药筒盖，所述药筒盖上设有进药切口，所述下料筒的上端设有用于将草药从进药切口送至下料筒内的第二进药斜板；所述药筒盖上转动连接有伸入下料筒内用于将草药从下料筒的下端开口输出的锥形螺旋杆，所述药筒盖上安装有用于驱动锥形螺旋杆转动的第三电机；所述药筒盖上在所述进药切口处设有用于防止草药漏出的第一挡板，所述下料筒的筒身上安装有探测器；

所述称重组件包括设置在第二框架内且架设在第一传送带上的称重框架，所述称重框架上在所述第一传送带的正上方设有下端开口的称重盘，且所述称重盘位于下料筒的正下方；所述称重框架内在所述称重盘的下端开口处滑动连接有插接板，所述称重框架的侧面上设有用于驱动插接板滑动的第二电动推杆；

所述小袋包装机构包括连接绳、配重、以及位于导药筒下方的分装底座，所述分装底座包括基板，以及在基板两侧沿竖直方向设置的左侧板和右侧板，所述左侧板上沿垂直于左侧板的方向设有用于放置小纸袋的U形槽板，所述U形槽板上在远离左侧板的侧面上沿U形槽板的长度方向滑动连接顶杆，所述顶杆上在位于U形槽板内的一端设有用于推送小纸袋的推板；所述右侧板上沿垂直于右侧板的方向设有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端穿过右侧板且安装有用于将U形槽板内的小纸袋吸取出来的第一吸盘；所述U形槽板的底部转动连接有滑轮，所述连接绳位于滑轮内且一端与顶杆上远离U形槽板一端连接、另一端与所述配重连接；所述基板上在左侧板和右侧板之间设有旋转撑袋组件；

所述旋转撑袋组件包括设置在基板上且位于左侧板和右侧板之间的旋转撑袋底座，所述旋转撑袋底座上安装有沿竖直方向设置的支撑轴，以及用于驱动支撑轴转动的第四电机；所述支撑轴的侧面上设有支撑凸起，所述支撑凸起上安装有沿竖直方向设置的第四丝杆，以及用于驱动第四丝杆转动的第五电机；所述支撑轴上滑动连接有与所述第四丝杆螺纹连接的U形夹，所述U形夹的两侧面上均设有可控制间距的用于撑开小纸袋的第二吸盘；

所述左侧板和右侧板之间设有用于对小纸袋进行封口的第一缝边机组件；

所述左侧板和右侧板上设有分料组件，所述分料组件包括安装在左侧板和右侧板上端的分料框架，所述分料框架的上端设有上撑板，所述分料框架内在上撑板的下方设置下撑板；所述下撑板上转动连接有穿过上撑板的分料筒，所述分料筒内绕所述分料筒的旋转轴间隔均匀地设有三个分隔板；三个分隔板将所述分料筒等分成三个分隔腔，所述分隔腔位于导药筒下端开口的正下方；所述下撑板上设有一个与所述分隔腔大小相同的出药口，且所述出药口位于分料筒内；所述下撑板上在出药口的下方设有用于将出药口送出的草药导入小纸袋中的漏斗；所述分料筒的圆周侧面上安装有齿圈，所述下撑板上安装有第十二电机，所述第十二电机的输出轴上安装有用于驱动齿圈转动的第一齿轮。