[发明专利]一种无人机输电线路巡检方法及系统

权利要求书

1.一种无人机输电线路巡检方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

A、向输电线路区段的无人机智能基站发送控制指令数据，触发无人机进行巡检工作；

B、通过智能基站实时跟踪飞行中的无人机的数据，监控和收集无人机对其覆盖的输电线路区段中的输变电设备的巡检数据；

C、基于输变电设备的预设参数，结合所收集的巡检数据，计算每个输变电设备的评价值，如果评价值超过预设的警戒阈值，则发送警报。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤A中，所述的控制指令数据包括：无人机智能基站覆盖的区域的地图数据和禁飞数据；无人机智能基站覆盖的区域的巡检航线定位数据；周边智能基站的边界区域的飞行协同数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A包括：

通过移动交通工具上的无人机临时中转站，发送控制指令数据，触发无人机进行巡检工作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤B包括：

根据飞行中的无人机反馈的定位数据，确定无人机是否进入巡检工作线路，是则通过智能基站或者直接触发无人机上的巡检设备对输变电设备进行检查。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述步骤B中，巡检工作的飞行线路包括：

沿上层输电导线外侧上方与导线平行飞行，飞行至杆塔，转入杆塔巡检飞行；

沿上方绝缘子外侧上方自上而下飞行，沿底层输电导线下方飞至另一侧，由下而上飞行至最上方绝缘子外侧，转入导线路线飞行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在巡检工作的飞行线路中，无人机距离输电导线外侧、输电导线下方和绝缘子外侧的间距为8～15m，偏移角度为30～45度角。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤B包括根据巡检对象和巡检内容，配置巡检设备工作和收集数据，其中：

当巡检对象为线路本体、附属设施或者电力保护区环境，并且进行肉眼外观巡检时，配置可见光相机获取拍摄数据；

当巡检对象为线路本体或附属设施，并且进行温度特性、放电特性或细致裂纹巡检时，配置红外热像仪和紫外成像仪获取拍摄数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤C包括：

综合与输变电设备关联的设备参数、知识经验参数、历史试验参数和运行参数，并且

根据在线监测数据、无人机巡检数据、人工巡检数据，

进行输变电设备诊断，计算和评价所述输电线路区段的每个输变电设备的评价值，如果该评价值超过预设的警戒阈值，则发送警报信息到负责人的通信设备。

9.一种计算机系统，包括存储器、处理器及储存在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8中任一项权利要求所述的无人机输电线路巡检方法。

10.一种无人机输电线路巡检系统，其特征在于，包括：

一个或多个用于巡检工作的无人机(1)，每个无人机(1)设有一个或多个巡检设备；

与输电线路区段中的杆塔(2)关联的智能基站(3)，用于为所述无人机(1)提供回收、储存、发射和充电，同时与所述无人机(1)构建无线通讯数据链；

设置在移动交通工具(4)上的临时中转站(30)；

与所述智能基站(3)和临时中转站(30)通信的指挥中心(5)，该指挥中心(5)包括如权利要求9所述的计算机系统。