[发明专利]一种无人机输电线路巡检方法及系统

说明书

本发明涉及一种无人机输电线路巡检方法及系统。方法包括步骤：A、向输电线路区段的无人机智能基站发送控制指令数据，触发无人机进行巡检工作；B、通过智能基站实时跟踪飞行中的无人机的数据，监控和收集无人机对其覆盖的输电线路区段中的输变电设备的巡检数据；C、基于输变电设备的预设参数，结合所收集的巡检数据，计算每个输变电设备的评价值，如果评价值超过预设的警戒阈值，则发送警报。系统包括：一个或多个设有巡检设备无人机；与输电线路区段中的杆塔关联的智能基站，用于为无人机提供回收、储存、发射和充电，同时与所述无人机构建无线通讯数据链；设置在移动交通工具上的临时中转站；指挥中心。本发明显著提高了线路巡检效率和质量。

技术领域

本发明涉及一种无人机输电线路巡检方法及系统，属于智能电网新电力技术领域。

背景技术

对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，是供电企业一项繁重的日常工作。人工巡检是一种传统的巡检方式，也是目前输电线路巡检的主要方式。由于输电线路走廊地形环境复杂，在一些条件恶劣如跨江跨河或高山峻岭地区，沿线部分区段几乎没有巡视道路，这种巡检方式劳动强度大、工作条件艰苦，输电线路的运行情况得不到及时反馈。

无人机巡检作为一种使用可见光及红外热像仪等巡检设备对输电线路进行巡视检查的全新巡检技术，具有迅速快捷、工作效率高、不受地域影响、巡检质量高、安全性高等优点。据统计，运用无人机进行缺陷识别，杆塔瓶口及以上位置、人工难以发现的缺陷占比78.5％。设备本体巡检效率和质量显著提高，并且极大降低了劳动强度，提升了巡检效率，确保了对电力设备状态的运行维护能力。因此，无人机巡检已成为输电线路运维不可或缺的手段。

而未来几年的发展趋势中，将实现无人机巡检100％覆盖所有输电线路，输电线路无人机巡检管控系统100％覆盖所有运维单位，推动人工智能技术在无人机系统领域的融合应用。使无人机具备智能控制、整合空域和适应环境的能力，能够协同指挥控制、协同态势生成与评估，协同语意交互，同时利用智能算法对收集的语音、文字和图像等信息进行智能分析，实现人工智能与无人机的共同发展。

发明内容

本发明提供一种无人机输电线路巡检方法及系统，提高了线路巡检效率和质量。

本发明的技术方案第一方面为一种无人机输电线路巡检方法，所述方法包括以下步骤：

A、向输电线路区段的无人机智能基站发送控制指令数据，触发无人机进行巡检工作；

B、通过智能基站实时跟踪飞行中的无人机的数据，监控和收集无人机对其覆盖的输电线路区段中的输变电设备的巡检数据；

C、基于输变电设备的预设参数，结合所收集的巡检数据，计算每个输变电设备的评价值，如果评价值超过预设的警戒阈值，则发送警报。

进一步，在所述步骤A中，所述的控制指令数据包括：无人机智能基站覆盖的区域的地图数据和禁飞数据；无人机智能基站覆盖的区域的巡检航线定位数据；周边智能基站的边界区域的飞行协同数据。

进一步，所述步骤A包括：

通过移动交通工具上的无人机临时中转站，发送控制指令数据，触发无人机进行巡检工作。

进一步，所述步骤B包括：

根据飞行中的无人机反馈的定位数据，确定无人机是否进入巡检工作线路，是则通过智能基站或者直接触发无人机上的巡检设备对输变电设备进行检查。

进一步，在所述步骤B中，巡检工作的飞行线路包括：

沿上层输电导线外侧上方与导线平行飞行，飞行至杆塔，转入杆塔巡检飞行；

沿上方绝缘子外侧上方自上而下飞行，沿底层输电导线下方飞至另一侧，由下而上飞行至最上方绝缘子外侧，转入导线路线飞行。