[发明专利]一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站

权利要求书

1.一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站，其特征在于，包括有杯体夹持机构、上下料平台、杯体翻转平台、打磨/抛光工位、电气系统、操作机器人；

所述杯体夹持机构通过螺钉固定在操作机器人上；通过电气系统操作机器人运动到上下料平台处对不锈钢杯进行抓取，运动到打磨/抛光工位进行不锈钢杯上半部分的打磨；运动到杯体翻转平台附近，将不锈钢杯放入翻转机构中，经翻转机构翻转后再次夹取；再运动到打磨/抛光工位进行不锈钢杯下半部分的打磨，打磨完毕后，操作机器人运动到上下料平台将不锈钢杯放下。

2.如权利要求1所述的一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站，其特征在于，所述的杯体夹持机构包括1个转接工装、4个卡爪工装、4个伺服电机、4个同步带轮和4个气动卡爪；所述的气动卡爪包括气缸和卡爪；所述的上下料平台，由上料平台、下料平台和上料工装组成；所述的杯体翻转平台主要由翻转机架、4套翻转机构组成；所述的翻转机构包括回转气缸和气动卡爪；所述的气动卡爪包括气缸和卡爪；所述的打磨/抛光工位分为四组，每组包括4个打磨执行器，每两组并排布置，共用一个交流变频电机；所述的电气系统主要包括电控柜、9个电磁阀、机器人控制柜和工控机；所述的电控柜主要包括PLC、1个变频器、4个伺服驱动器；

所述杯体夹持机构中的转接工装通过螺钉固定在操作机器人末端法兰盘上；卡爪工装通过螺钉固定在转接工装上；4个伺服电机分别安装在4个卡爪工装上，通过同步带轮带动气动卡爪旋转；上料工装通过螺钉固定在上料平台的顶部；翻转机构通过螺钉与翻转机架连接；9个电磁阀均匀分布在上下料平台的内部底板上；其中4个电磁阀与气缸连接，4个电磁阀与气缸连接，1个电磁阀与四个回转气缸串联连接。

3.如权利要求1所述的一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站，其特征在于，所述工控机通过以太网通讯实现与PLC的信号交互；PLC通过输出信号控制电磁阀通断来控制气动卡爪、回转气缸和气动卡爪；变频器通过调节频率控制交流变频电机；伺服驱动器控制伺服电机的运动；PLC通过Profibus通讯实现与机器人控制柜的信号交互，实现对操作机器人的运动控制。