[发明专利]一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站

说明书

本发明公开了一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站，包括有杯体夹持机构、上下料平台、杯体翻转平台、打磨/抛光工位、电气控制系统、操作机器人。本发明一次可以实现4个不锈钢杯子的自动化打磨，适用于不同杯型和规格的不锈钢杯，打磨精度高、一致性好、打磨效率高，以自动化加工替代手工作业，解决了传统手工打磨加工效率低、粉尘和噪音对操作人员和环境的伤害问题。

技术领域

本发明涉及机器人工作站，具体涉及一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站。

背景技术

不锈钢杯是人们饮水常用的杯子之一。目前国内不锈钢杯抛光以手工打磨或者操作人员拿着配合砂带机/砂轮机打磨为主，产品质量一致性差且效率低下，打磨过程中产生大量的粉尘和噪音，严重影响操作人员健康，污染环境。目前国内打磨抛光机只能针对同一规格或者同一杯形杯子的抛光，不能满足多样化的生产需求，同样也没解决效率低和粉尘污染的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提供一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站。

为了解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站，包括有杯体夹持机构、上下料平台、杯体翻转平台、打磨/抛光工位、电气控制系统、操作机器人；所述杯体夹持机构通过螺钉固定在操作机器人上；通过电气系统操作机器人运动到上下料平台处对不锈钢杯进行抓取，运动到打磨/抛光工位进行不锈钢杯上半部分的打磨；运动到杯体翻转平台附近，将不锈钢杯放入翻转机构中，经翻转机构翻转后再次夹取；再运动到打磨/抛光工位进行不锈钢杯下半部分的打磨，打磨完毕后，操作机器人运动到上下料平台将不锈钢杯放下。

进一步，所述的杯体夹持机构包括1个转接工装、4个卡爪工装、4个伺服电机、4个同步带轮和4 个气动卡爪；所述的气动卡爪包括气缸和卡爪；所述的上下料平台，由上料平台、下料平台和上料工装组成；所述的杯体翻转平台主要由翻转机架、4套翻转机构组成；所述的翻转机构包括回转气缸和气动卡爪；所述的气动卡爪包括气缸和卡爪；所述的打磨/抛光工位分为四组，每组包括4个打磨执行器，每两组并排布置，共用一个交流变频电机；所述的电气系统主要包括电控柜、9个电磁阀、机器人控制柜和工控机；所述的电控柜25主要包括PLC、1个变频器、4个伺服驱动器；

杯体夹持机构中的转接工装通过螺钉固定在操作机器人末端法兰盘上；卡爪工装通过螺钉固定在转接工装上；4个伺服电机分别安装在4个卡爪工装上，通过同步带轮带动气动卡爪旋转；上料工装通过螺钉固定在上料平台的顶部；翻转机构通过螺钉与翻转机架连接；9个电磁阀均匀分布在上下料平台的内部底板上；其中4个电磁阀与气缸连接，4个电磁阀与气缸连接，1个电磁阀与四个回转气缸串联连接；

进一步，工控机通过以太网通讯实现与PLC的信号交互；PLC通过输出信号控制电磁阀通断来控制气动卡爪、回转气缸和气动卡爪；变频器通过调节频率控制交流变频电机；伺服驱动器控制伺服电机的运动； PLC通过Profibus通讯实现与机器人控制柜的信号交互，实现对操作机器人的运动控制。

相对于现有技术，本发明的有益效果：本发明提供的一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站，一次可以实现4个不锈钢杯自动化打磨，适用于不同杯型和规格的不锈钢杯，打磨精度高、一致性好、打磨效率高，以自动化加工替代手工作业，解决了传统手工打磨加工效率低、粉尘和噪音对操作人员和环境的伤害问题。

附图说明

图1是本发明的一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站结构示意图。

图2为本发明实施例的杯体翻转平台的结构示意图。

图3为本发明实施例的杯体夹持机构的结构示意图。

具体实施方式