[发明专利]一种多AGV小车充电控制方法及系统

权利要求书

1.一种多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述多AGV小车充电控制方法应用于多AGV小车充电控制系统，所述多AGV小车充电控制系统包括控制中心及多台AGV小车，所述多AGV小车充电控制方法包括：

AGV小车发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；

当所述AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；

AGV小车完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。

2.如权利要求1所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制中心检测所述目标充电站点是否为空闲充电站点；若为空闲充电站点，则控制所述AGV小车进行充电，若所述目标充电站点不是空闲充电站点，则控制所述AGV小车进入待充电区等待。

3.如权利要求1所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

AGV小车在进行充电时，实时检测电池的SOC状态；

当所述AGV小车的电池SOC状态达到充电完成状态值时，所述AGV小车停止充电，并发送充电完成信号至控制中心；

当控制中心收到所述充电完成信号后，控制中心向所述AGV小车发送任务指令，控制所述AGV小车继续执行运送任务。

4.如权利要求1所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：

AGV小车到达目标充电站点的指定充电位置；

AGV小车检测自身充电装置与目标充电站点的充电设备对准后，控制充电推杆推出完成对接；

对接完成后，AGV小车控制启动充电。

5.如权利要求3所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：

当电池SOC状态达到充电完成状态值时，AGV小车停止充电，并控制充电推杆回收。

6.如权利要求3所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当全部N个充电站点正在使用时，若处于待充电区的AGV小车数量小于或等于N-1，控制中心将所述充电完成状态值设置为第一SOC状态值；若处于待充电区的AGV小车数量大于N-1，控制中心将所述充电完成状态值设置为第二SOC状态值，所述第二SOC状态值小于所述第一SOC状态值以避免充电排队时间过长。

7.一种多AGV小车充电控制系统，其特征在于，所述多AGV小车充电控制系统包括控制中心及多台AGV小车，AGV小车与控制中心通信连接；

所述AGV小车用于发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；

所述控制中心用于当所述AGV小车的电量低于预设值时，依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；

所述AGV小车还用于完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。

8.如权利要求7所述的多AGV小车充电控制系统，其特征在于，所述控制中心用于检测所述目标充电站点是否为空闲充电站点；若为空闲充电站点，则控制所述AGV小车进行充电，若所述目标充电站点不是空闲充电站点，则控制所述AGV小车进入待充电区等待。

9.如权利要求7所述的多AGV小车充电控制系统，其特征在于，所述AGV小车用于在进行充电时，实时检测电池的SOC状态；

当所述AGV小车的电池SOC状态达到充电完成状态值时，所述AGV小车停止充电，并发送充电完成信号至控制中心；

所述控制中心用于在收到所述充电完成信号后，向所述AGV小车发送任务指令，控制所述AGV小车继续执行运送任务。

10.如权利要求7所述的多AGV小车充电控制系统，其特征在于，所述AGV小车还用于根据所述充电任务到达目标充电站点的指定充电位置；检测自身充电装置与目标充电站点的充电设备对准后，控制充电推杆推出完成对接；所述AGV小车还用于对接完成后，控制启动充电。