[发明专利]一种多AGV小车充电控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种多AGV小车充电控制方法及系统，所述方法包括AGV小车发送工作状态信息至控制中心，当AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置及充电站点的位置生成充电任务并发送至AGV小车，AGV小车完成当前任务后执行充电任务进行充电。通过对多台AGV小车的电量、位置等信息进行实时监测，使每一台AGV小车电量低时提前进入充电序列，完成任务后即进行充电，在待充电AGV小车数量较多时，调整完成充电的目标SOC值，避免多台AGV小车排队等待，合理调配AGV小车的工作任务及充电任务，能够有效地提高AGV小车的工作效率。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种多AGV小车充电控制方法及系统。

背景技术

随着物料输送系统，柔性制造系统，自动化立体仓库系统等的发展，AGV(Automated Guided Vehicle)作为物料输送系统和柔性制造系统中的重要组成部分，可以解决传统物流系统的弊端，在制造业输送环节得到了广泛的应用。实现自动充电能有效提高AGV的工作效率，电池作为AGV的动力来源，目前运用在AGV上比较多的是铅酸电池和铁锂电池，本发明使用的自动充电的电池选用霍克电池。在一大型企业有12台激光叉车AGV同时作业，AGV工作节奏快，24小时不间断工作，AGV执行任务时，有可能会出现多台AGV同时低电量状态而排队充电的情况，此时会导致没有车去运输物料，工作效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种多AGV小车充电控制方法及系统，以改善上述的问题。

本发明采用的技术方案如下：

本发明实施例提供了一种多AGV小车充电控制方法，所述多AGV小车充电控制方法应用于多AGV小车充电控制系统，所述多AGV小车充电控制系统包括控制中心及多台AGV小车，所述多AGV小车充电控制方法包括：

AGV小车发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；

当所述AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；

AGV小车完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。

进一步地，所述方法还包括：控制中心检测所述目标充电站点是否为空闲充电站点；若为空闲充电站点，则控制所述AGV小车进行充电，若所述目标充电站点不是空闲充电站点，则控制所述AGV小车进入待充电区等待。

进一步地，所述方法还包括：

AGV小车在进行充电时，实时检测电池的SOC状态；

当所述AGV小车的电池SOC状态达到充电完成状态值时，所述AGV小车停止充电，并发送充电完成信号至控制中心；

当控制中心收到所述充电完成信号后，控制中心向所述AGV小车发送任务指令，控制所述AGV小车继续执行运送任务。

进一步地，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：

AGV小车到达目标充电站点的指定充电位置；

AGV小车检测自身充电装置与目标充电站点的充电设备对准后，控制充电推杆推出完成对接；

对接完成后，AGV小车控制启动充电。

进一步地，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：

当电池SOC状态达到充电完成状态值时，AGV小车停止充电，并控制充电推杆回收。