[发明专利]一种基于供电管理设备的无人机应急回收方法

权利要求书

1.一种基于供电管理设备的无人机应急回收方法，其特征在于，根据无人机故障点的位置对无人机实行不同的应急回收操作，具体为：

当无人机故障导致心跳信号消失时，机载供配电管理设备控制发动机停机，在监测到无人机姿态超限后，控制无人机开伞回收；

当无人机出现总线通信故障，但机载测控终端工作正常时，飞控计算机通过串行通信总线和PWM控制线控制无人机飞行或返航，进行正常开伞回收；

当飞控计算机和总线通信故障，机载测控终端工作正常时，所述机载测控终端响应地面操纵人员发送的“备降”指令，通过串行通信总线和机载供配电管理设备，控制无人机在当前位置开伞回收；

飞控计算机、测控终端模块和供配电管理设备分两路连接方式，第一路为飞控计算机、测控终端模块和供配电管理设备三者通过通信总线通信连接；第二路为测控终端模块通过串行通信总线与飞控计算机双向连接，同时又与供配电管理设备采用串行通信总线通信连接；

飞控计算机与各个舵机之间采用通信总线连接和 PWM 连接两种通信连接方式；飞控计算机与无人机的卫星定位设备、各类传感器、机载测控终端和机载供配电管理设备之间分别采用通信总线连接和串行通信总线连接这两种通信连接方式。

2.根据权利要求1所述的基于供电管理设备的无人机应急回收方法，其特征在于，通过设置在所述机载供配电管理设备上的姿态测量模块来监测无人机姿态。

3.根据权利要求1所述的基于供电管理设备的无人机应急回收方法，其特征在于，判定无人机姿态超限的标准为：将无人机姿态的俯仰角和滚转角分别与各自的判定阈值进行对比，俯仰角和/或滚转角超出判定阈值的范围则判定无人机姿态超限；若未超出阈值范围，则判定无人机未姿态超限，继续判定。

4.根据权利要求3所述的基于供电管理设备的无人机应急回收方法，其特征在于，所述俯仰角的未超限范围为：-30°~+30°；所述滚转角的未超限范围为：-50°~+50°。

5.根据权利要求2所述的基于供电管理设备的无人机应急回收方法，其特征在于，所述姿态测量模块选用MPU-9250 9轴姿态传感芯片来实现。

6.根据权利要求1所述的基于供电管理设备的无人机应急回收方法，其特征在于，所述飞控计算机与所述卫星定位设备之间的串行通信总线具体为RS422；所述飞控计算机与各类传感器之间的串行通信总线具体包括：RS485、RS232和RS422；所述飞控计算机与所述机载测控终端和机载供配电管理设备之间的串行通信总线均为RS422。

7.根据权利要求1所述的基于供电管理设备的无人机应急回收方法，其特征在于，所述机载测控终端与所述机载供配电管理设备之间的串行通信总线方式为RS422。

8.一种基于供电管理设备的无人机应急回收装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一所述无人机应急回收方法的步骤。