[发明专利]一种基于供电管理设备的无人机应急回收方法

说明书

本发明提供了一种基于供电管理设备的无人机应急回收技术，涉及无人机应急回收技术领域，能够在多种异常情况下保证无人机进行伞降回收；该回收技术根据无人机故障点的位置对无人机实行不同的应急回收操作；当故障导致心跳信号消失时，机载供配电设备控制发动机停机，监测到无人机姿态超限后，控制其回收；当出现总线通信故障，机载测控终端工作正常时，飞控计算机通过串行通信总线和PWM控制线控制无人机飞行或返航，进行回收；当飞控计算机和总线通信故障，机载测控终端工作正常时，机载测控终端响应地面发送的“备降”指令，通过串行通信总线和机载供配电管理设备，控制无人机回收。本发明提供的技术方案适用于无人机应急回收的过程中。

技术领域

本发明涉及无人机应急回收技术领域，尤其涉及一种基于供电管理设备的无人机应急回收方法。

背景技术

近年，无人机技术得到了不断的发展和应用。对无人机的安全性提出了越来越高的要求，伞降无人机，由于不依赖机场、对发射及回收场地要求较低，在军民领域得到了广泛的应用。因伞降无人机本身带有降落伞，能够在完成任务后按照指令要求开伞回收，在遇到突发故障的情况下，大多情况下也能凭借所带的降落伞实现无人机的应急回收，保护无人机本身免受损失。

但传统的无人机伞降控制对飞行控制计算机依赖较高，开伞回收动作的执行是由飞控计算机根据判断出的故障情况发出，或收到应急回收指令后飞控计算机发出。在飞控计算机本身故障的情况下，无法实现无人机应急回收，进而造成无人机的损坏和丢失。

这就急需一种新的应急回收技术，实现在飞控计算机故障、机载测控终端故障等多种严重故障条件下，无人机应急开伞回收，使系统可靠性进一步增加。具有很高的应用价值。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于供电管理设备的无人机应急回收方法，能够提高伞降无人机应对紧急故障的能力，在无人机飞行控制计算机发生故障的状态下也能实现无人机的应急回收降落。

一方面，本发明提供一种基于供电管理设备的无人机应急回收方法，其特征在于，根据无人机故障点的位置对无人机实行不同的应急回收操作，具体为：

当无人机故障导致心跳信号消失时，机载供配电管理设备控制发动机停机，在监测到无人机姿态超限后，控制无人机开伞回收；

当无人机出现总线通信故障，但机载测控终端工作正常时，飞控计算机通过串行通信总线和PWM 控制线控制无人机飞行或返航，进行正常开伞回收；

飞控计算机和总线通信故障，机载测控终端工作正常时，所述机载测控终端响应地面操纵人员发送的“备降”指令，通过串行通信总线和机载供配电管理设备，控制无人机在当前位置开伞回收。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，通过设置在所述机载供配电管理设备上的姿态测量模块来监测无人机姿态。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，判定无人机姿态超限的标准为：将无人机姿态的俯仰角和滚转角分别与各自的判定阈值进行对比，俯仰角和/或滚转角超出判定阈值的范围则判定无人机姿态超限；若未超出阈值范围，则判定无人机未姿态超限，继续判定。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述俯仰角的未超限范围为：-30°~+30°；所述滚转角的未超限范围为：-50°~+50°。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述姿态测量模块选用 MPU-9250 9 轴姿态传感芯片来实现。