[发明专利]一种变电站巡检机器人摄像头防碰撞系统

说明书

本发明涉及电力系统巡检设备领域，公开了一种变电站巡检机器人摄像头防碰撞系统，包括机器人本体、机械臂、摄像头、机械臂减速电机和减速电机控制器，机械臂底端与机器人本体上表面连接，机械臂末端设有末端执行器；末端执行器上安装有摄像头，末端执行器表面设有多个弹簧；弹簧末端固定在设于末端执行器的压力传感器上，压力传感器与信号调理变送器相连，信号调理变送器与减速电机控制器相连，减速电机控制器与机械臂减速电机相连。本发明解决了现有变电站巡检机器人摄像头镜头由于没有防护，在采集信息时可能由于摩擦和撞击导致摄像头镜头损坏的问题。

技术领域

本发明涉及电力系统巡检设备领域，具体是指一种变电站巡检机器人摄像头防碰撞系统。

背景技术

随着科学技术的进步，智能机器人技术的应用范围越来越广泛。变电站巡检机器人是实现对变电站的电力设备智能巡检一种方式，变电站巡检机器人能有效地代替人工对变电站电力设备进行巡检，实现了对变电站的电力设备的智能化监测，进一步地推动了无人值守变电站的建设。

在变电站巡检机器人进行巡检时，当需要对狭小空间内部进行信息采集时，摄像头需要靠近狭小空间的锗玻璃镜面来进行信息采集，由于长期需要在此工况下进行信息采集，故而摄像头容易因与锗玻璃接触面摩擦和撞击等原因导致摄像头镜头损坏，从而使得摄像头出现采集信息质量低、摄像头寿命降低等一系列问题。因此需要对摄像头进行防护，以使得摄像头能够在次工况下柔性的靠近锗玻璃从而采集到准确、高质量的信息。

发明内容

基于以上技术问题，本发明提供了一种变电站巡检机器人摄像头防碰撞系统，解决了现有变电站巡检机器人摄像头镜头由于没有防护，在采集信息时可能由于摩擦和撞击导致摄像头镜头损坏的问题。

为解决以上技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种变电站巡检机器人摄像头防碰撞系统，包括机器人本体、机械臂和摄像头、机械臂和机械臂减速电机，底端与机器人本体上表面连接，机械臂末端设有末端执行器；末端执行器上安装有摄像头，末端执行器表面设有多个弹簧；弹簧末端固定在设于末端执行器的压力传感器上，压力传感器与信号调理变送器相连，信号调理变送器与减速电机控制器相连，减速电机控制器与机械臂减速电机相连

在本发明中，巡检机器人进行数据采集时，机器人本体移动到数据采集箱附近，机械臂进行定位，定位到金属锗玻璃，然后机械臂向前移动。弹簧首先接触到锗玻璃附近箱体开始被压缩，压力传感器接收到压力将压力转化为信号传送到信号调理变送器，信号调理变送器传送将压力信号处理后传送给减速电机控制器，减速电机控制器控制机械臂减速停止，摄像头开始进行信息采集。利用现在智能机械设备上广泛使用的传感器与信号调理变送器配合，使本发明能够通过机械臂减速电机控制器控制机械臂减速电机运行来控制机械臂运动，以此控制摄像头与锗玻璃之间的距离，避免摄像头与锗玻璃发生碰撞损坏摄像头。

作为一种优选的方式，末端执行器表面设有套筒，弹簧套于套筒之内，弹簧前端与挤压柱后端连接，挤压柱套于套筒之内并延伸至套筒之外。

作为一种优选的方式，挤压柱前端设有圆柱形限位块，限位块圆径大于套筒内径。

作为一种优选的方式，限位块表面设有防滑纹，防滑纹为网格状。

作为一种优选的方式，限位块的材质为橡胶。

作为一种优选的方式，弹簧数量至少为4个，且弹簧环绕摄像头等间距分布。

作为一种优选的方式，末端执行器表面设有光学玻璃，光学玻璃覆盖在摄像头镜头之上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明结构设计合理，连接方式便捷，使用范围广，方便拆接。使得机器人在狭小空间内进行数据采集时，可以柔性的接触检测目标，更好的保护了摄像头，也使得整个机器运行更加的平稳。