[发明专利]一种差别化控制电动汽车车轮转速的方法

说明书

本发明公开了一种差别化控制电动汽车车轮转速的方法，电动汽车的四个车轮分别由四台电机驱动，所述四台电机分别由四个EtherCAT从站控制；电动汽车设有EtherCAT主站，车辆行驶中，EtherCAT主从站之间进行每个车轮的数据交换，EtherCAT主站通过对每台电机的EtherCAT从站的控制，对每台电机的转速进行差别化控制。采用本发明的技术方案，通过EtherCAT主从站之间的数据交换，差别化的控制电动汽车四个车轮的转速，在电动汽车过弯时，能保证车辆以一个较高的速度，平稳地通过弯道；或者电动汽车在某一个车轮空转时，指令车轮停止空转，帮助电动汽车脱困。通过本发明的技术方案提升了电动汽车的操控性能。

技术领域

本发明属于电动汽车的控制领域，具体涉及到基于EtherCAT总线来分别控制四个车轮的转速的技术领域。

背景技术

随着国家对新能源汽车产业的支持，以及全球不同汽车品牌逐年对电动汽车研发和投资的增加，电动汽车在将来有极大的可能取代现在广泛使用的燃油汽车。但是随着电动汽车越来越受到关注，电动车操控性能和四驱越野电动车的越野性能目前还没有得到太多的关注。

目前市场上出售的电动汽车的操控方案大多都是采用左右驱动轮同时同速转动，这使得在过比较急的弯道时不得不降低速度来过弯。在电动越野车方面，由于电动车采用的是电传动方案，如果采用传统的解决方案速差锁来提升越野性能，会增大能量的损耗，减少电池的寿命

发明内容

为了解决现有的电动汽车在弯道上不用降低太多的车速，使得电动汽车能顺利过弯道以及使用EtherCAT总线来控制四驱越野车在野外有1-3个轮子没有附着力仍然能脱困的两个技术问题，本发明提供了一种差别化控制电动汽车车轮转速的方法。

电动汽车的四个车轮分别由四台电机驱动，所述四台电机分别由四个EtherCAT从站控制；电动汽车设有EtherCAT主站，车辆行驶中，EtherCAT主从站之间进行每个车轮的数据交换，EtherCAT主站通过对每台电机的EtherCAT从站的控制，对每台电机的转速进行差别化控制。

进一步地，EtherCAT主站为车载电脑，所述车载电脑实时监测四个车轮的转速以及方向盘转动的角度参数。

进一步地，电动汽车在通过弯道时，EtherCAT主站根据实时监测车轮的转速以及方向盘转动的角度参数，计算电动汽车所过的弯道的转弯半径，以及计算以当前车速、靠近转弯中心侧与远离转弯中心侧的车轮转速相同时能否正常通过弯道。

进一步地，EtherCAT主站判断以当前车速、靠近转弯中心侧与远离转弯中心侧的车轮转速相同时不能正常通过弯道时，计算远离转弯中心侧的驱动轮需要补偿的转速或者靠近弯道中心侧的驱动轮转速需要减少的转速。

进一步地，EtherCAT主站根据计算结果向EtherCAT从站发送指令，提高远离转弯中心侧的驱动电机的转速。

进一步地，EtherCAT主站根据计算结果向EtherCAT从站发送指令，降低靠近转弯中心侧的驱动电机的转速。

进一步地，过弯道时，靠近转弯中心侧与远离转弯中心侧的车轮转速差异化，所述电动汽车高速平稳地通过弯道。

进一步地，EtherCAT主站与EtherCAT从站通讯，实时监测电动汽车四个车轮的转速，当监测到至少有一个车轮转速异常时，EtherCAT主站进入异常判断程序。

进一步地，EtherCAT主站判断转速异常车轮的轮胎附着力，判断为空转车轮，EtherCAT主站与EtherCAT从站通讯，控制空转的轮子电机停止转动，非空转的车轮的驱动电机按原来的转速驱动车轮转动。