[发明专利]一种医院搬运机器人的集群调度方法

权利要求书

1.一种医院搬运机器人的集群调度方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：通过人机交互模块设定搬运器的类别及工作区域；

S2：通过远程终端录入物品输送订单，物品输送订单包括需要搬运的物品的存放位置、数量、使用权限以及需要被搬运到的；

S3：调度模块根据所述物品输送订单和搬运机器人的类别及工作区域选择进行搬运的工作机器人并控制将所述 物品输送至指定位置；

步骤S3包括如下步骤：

S31：确认工作机器人是否具有通信权限；

S32：获取工作机器人的状态；

S33：调度模块根据所述物品输送订单生成配路径并将物品输送订单和所述物品配送路径发给工作机器人；

S34：工作机器人根据物品输送订单和所述路径将至指定位置；当所述工作机器人进入单行区域时，所述调度模块对该区域进行管制并设定管制时间、并向进入该区域的搬运机器人发出锁定指令；然后接收到锁定指令的搬运机器人停止运动、直到所述工作机器人离开上述区域时；然后所述调度模块解除该单行区域的管制和被锁定的搬运机器人。

2.如权利要求1所述的集群调度方法，其特征在于：步骤S31为所述搬运机器人通过TCP/IP网络协议通信连接所述调度模块。

3.如权利要求1所述的集群调度方法，其特征在于：步骤S32包括如下步骤：

(1)调度模块向所述工作机器人的读取模块发出工作状态读取指令；

(2)所述读取模块将读取到的工作状态信息传输至所述调度模块；

(3)调度模块将所述工作机器人的工作状态修改为空闲状态。

4.如权利要求1所述的集群调度方法，其特征在于：步骤S33包括如下步骤：

(1)调度模块根据所述物品输送订单生成物品输送路径；

(2)调度模块将所述物品输送订单和所述物品输送路径发送给所述工作机器人。

5.如权利要求1所述的集群调度方法，其特征在于：步骤S3还包括信息反馈的步骤S35，所述信息反馈为步骤为当所述工作机器人将物品输送至指定位置后，所述工作机器人的反馈模块将到位信息传输至所述调度模块，所述调度模块更新所述物品输送订单的状态并将所述物品输送订单的状态传输至所述远程终端。

6.如权利要求5所述的集群调度方法，其特征在于：步骤S3还包括更新所述工作机器人工作状态的步骤S36，所述更新搬运机器人工作状态的步骤为所述调度模块判定所述工作机器人是否有配送任务，如果有配送任务，所述调度模块重复步骤S34；如果没有配送任务，所述调度模块控制所述工作机器人停靠并修改所述工作机器人的工作状态为空闲状态。

7.如权利要求6所述的集群调度方法，其特征在于：所述调度模块控制所述工作机器人停靠为所述调度模块判断所述工作机器人是否可以停靠在所述指定位置，当所述调度模块的判断结果为不可停靠时，所述调度模块向所述工作机器人发送返回库房的指令并控制所述搬运机器人返回库房进行停靠。