[发明专利]一种单轴双向机械爪

权利要求书

1.一种单轴双向机械爪，其特征在于：包括第一驱动机构(A)、第二驱动机构(B)、夹爪部分(C)；

第一驱动机构(A)，所述的第一驱动机构(A)包括第一电机(1)、上夹板(2)、下夹板(3)、固定螺栓(4)；所述的第一电机(1)安装在上夹板(2)与下夹板(3)之间，第一电机(1)的一端连有电线，第一电机(1)的轴上连接有旋转主轴(5)，所述的上夹板(2)与下夹板(3)为上下对称结构，所述的上夹板(2)与下夹板(3)上开有一对对称的矩形通孔，在上夹板(2)与下夹板(3)的螺栓的另一侧设有圆形通孔，上夹板(2)与下夹板(3)之间通过两根固定螺栓(4)与螺母组装在一起；

第二驱动机构(B)，所述的第二驱动机构(B)包括气缸(6)、驱动支架(7)、伸缩部分(8)；所述的气缸(6)位于驱动支架(7)内部，所述的气缸(6)的一端连有电线，所述的气缸(6)的电机轴上为蜗杆结构，所述的气缸(6)采用涡轮蜗杆机构(9)带动伸缩部分(8)在驱动支架(7)上进行横向移动；所述的伸缩部分(8)为第一水平臂(801)、第二水平臂(802)、第一连接轴(803)、第二连接轴(804)、第三连接轴(805)，所述的第一水平臂(801)与第二水平臂(802)之间通过第一连接轴(803)连接在一起，所述的第二水平臂(802)通过第二连接轴(804)固定到夹爪上去，所述的第三连接轴(805)连接第一水平臂(801)与涡轮蜗杆机构(9)；

夹爪部分(C)，所述的夹爪部分(C)包括第一固定臂(10)、第二固定臂(11)，所述的第一固定臂(10)通过第二连接轴(804)连接有第二水平臂(802)，所述的第一固定臂(10)与第二固定臂(11)在驱动支架(7)内的一端设有互相配合的齿轮啮合，所述的第一固定臂(10)与第二固定臂(11)外侧的一端分别安装有第一夹爪臂(12)与第二夹爪臂(13)，第一固定臂(10)与第二固定臂(11)分别采用两组螺栓螺母与第一夹爪臂(12)、第二夹爪臂(13)固定。

2.根据权利要求1所述的一种单轴双向机械爪，其特征在于：所述的第一水平臂(801)上开有若干个开孔，所述的开孔大小与第三连接轴(805)大小相同。

3.根据权利要求1所述的一种单轴双向机械爪，其特征在于：涡轮蜗杆机构(9)的一端连有第三连接轴(805)，另一端与气缸(6)相连，所述的气缸(6)带动第三连接轴(805)与第一水平臂(801)横向运动，所述的第一水平臂(801)通过联动带动第二连接轴(804)上的第一固定臂(10)。

4.根据权利要求1所述的一种单轴双向机械爪，其特征在于：所述的旋转主轴(5)安装在第一电机(1)的轴上，通过螺栓与第二驱动机构(B)上的驱动支架(7)固定，所述的第一电机(1)带动第二驱动机构(B)作圆周运动。

5.根据权利要求1所述的一种单轴双向机械爪，其特征在于：所述的第一固定臂(10)与第二固定臂(11)内的一端设有一对互相配合的齿轮，所述的齿轮互相啮合，所述的两个齿轮之间的啮合角为20°，所述的齿轮与机械爪的中心线最大成60°夹角，既两固定臂之间的角度在0°至120°之间。

6.根据权利要求1所述的一种单轴双向机械爪，其特征在于：所述的第一电机(1)位于上夹板(2)与下夹板(3)中心位置，所述的第一电机(1)的安装座与上夹板(2)、下夹板(3)通过螺栓固定。

7.根据权利要求1所述的一种单轴双向机械爪，其特征在于：所述的第二驱动机构(B)的驱动支架(7)呈L型，所述的驱动支架(7)的宽度方向上与旋转主轴(5)相连，所述的旋转主轴(5)与驱动支架(7)焊接固定。

8.根据权利要求1所述的一种单轴双向机械爪，其特征在于：上夹板(2)与下夹板(3)为“凸”字型结构。

9.根据权利要求1所述的一种单轴双向机械爪，其特征在于：第一夹爪臂(12)与第二夹爪臂(13)的外端分别为互相组合的四组三角形结构。