[发明专利]检查系统有效
申请号: | 201811240191.3 | 申请日: | 2018-10-23 |
公开(公告)号: | CN109709097B | 公开(公告)日: | 2020-08-18 |
发明(设计)人: | 太田悠介;藁科文和 | 申请(专利权)人: | 发那科株式会社 |
主分类号: | G01N21/88 | 分类号: | G01N21/88;B08B5/02 |
代理公司: | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人: | 曾贤伟;范胜杰 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 检查 系统 | ||
1.一种检查系统,其进行检查对象物的图像检查,其特征在于,该检查系统具有:
拍摄装置,其拍摄所述检查对象物;
鼓风装置,其具有向所述检查对象物喷射洁净气体的喷嘴;
机器人,其在手臂末端部安装有所述拍摄装置和所述喷嘴与所述检查对象物中的某一个;以及
检查装置,其根据由所述拍摄装置拍摄到的图像,进行所述检查对象物的图像检查,
所述检查装置根据所述拍摄装置与所述喷嘴的位置关系来生成所述机器人的动作程序,使得通过控制所述机器人的手臂末端部的位置,所述喷嘴在所述拍摄装置之前相对于所述检查对象物进行相对移动,所述喷嘴先通过所述拍摄装置的拍摄部位,在拍摄之前对所述拍摄装置的视野范围进行鼓风。
2.根据权利要求1所述的检查系统,其特征在于,
在所述机器人的手臂末端部安装有所述拍摄装置和所述喷嘴,
所述检查装置生成所述机器人的动作程序,使得从所述拍摄装置朝向所述喷嘴的方向为所述检查对象物的图像检查的检查路径的检查方向。
3.根据权利要求2所述的检查系统,其特征在于,
所述检查装置将从所述拍摄装置朝向所述喷嘴的方向设定为所述机器人的手臂末端部的行进方向,
所述检查装置生成所述机器人的动作程序,使得所述机器人的手臂末端部的行进方向为所述检查对象物的图像检查的检查路径的检查方向。
4.根据权利要求1~3中任一项所述的检查系统,其特征在于,
所述检查装置根据检查员进行的所述机器人的动作示教,生成所述机器人的动作程序。
5.根据权利要求1~3中任一项所述的检查系统,其特征在于,
所述检查装置根据从所述拍摄装置朝向所述喷嘴的方向或其反方向、以及从当前位置向下一检查点的检查路径的检查方向,自动生成所述机器人的动作程序。
6.根据权利要求1~3中任一项所述的检查系统,其特征在于,
所述检查装置在所述检查对象物的检查面上设定多个检查点,通过对所述多个检查点设定检查顺序,自动生成所述检查对象物的图像检查的检查路径。
7.根据权利要求1~3中任一项所述的检查系统,其特征在于,
所述喷嘴喷射所述洁净气体的方向,向从所述拍摄装置朝向所述喷嘴的方向倾斜。
8.根据权利要求7所述的检查系统,其特征在于,
所述喷嘴喷射所述洁净气体的方向,进一步向与从所述拍摄装置朝向所述喷嘴的方向交叉的方向倾斜。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于发那科株式会社,未经发那科株式会社许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201811240191.3/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:一种蜂蜜快速检测装置
- 下一篇:一种视觉识别布料瑕疵的控制系统