[发明专利]一种机器人用带磁保持电磁铁锁止机构的万向轮

说明书

本发明公开了一种机器人用带磁保持电磁铁锁止机构的万向轮，涉及机器人技术领域，本发明包括锁止机构，所述锁止机构设置在万向轮系统的安装基座上，所述锁止机构包括导向轴，磁保持电磁铁，压缩弹簧和方销，所述安装基座上设置有所述磁保持电磁铁和电磁铁及传感器安装板，所述磁保持电磁铁上端连接在方销安装板的边缘，所述方销安装板的下端设置有方销安装座，所述压缩弹簧和所述方销皆固定在方销安装座上，且所述方销上还设置有电磁铁动杆，所述安装基座上还设置有导向轴；本发明保证了机器人在进行爬坡，越障，越沟等行为时锁止万向轮，防止机器人行驶受阻，结构简单，可靠。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人用带磁保持电磁铁锁止机构的万向轮。

背景技术

近年来，随着自动化和智能化的发展，地面巡检机器人应用越来越广泛，要求机器人能够具有爬坡，越障，越沟等特性，然而，传统的机器人由于万向轮灵活的特性，万向轮受到撞击，由于撞击侧向力产生转向，使万向轮的滚轮与机器人的正常行驶方向不一致，使机器人行驶受阻，且机器人在爬坡，越障，越沟时，常常会发生意外翻转，进而导致作业中断。

本发明主要解决地面巡检机器人在进行爬坡，越障，越沟等行为时，由于万向轮灵活的特性，使得机器人原定行驶受阻的问题。

发明内容

本发明的目的在于：解决地面巡检机器人在进行爬坡，越障，越沟等行为时，由于万向轮灵活的特性，使得机器人原定行驶受阻的问题，现提供一种机器人用带磁保持电磁铁锁止机构的万向轮。

本发明采用的技术方案如下：

一种机器人用带磁保持电磁铁锁止机构的万向轮，包括万向轮系统，所述万向轮系统还包括锁止机构，所述锁止机构设置在所述万向轮系统的安装基座上，所述锁止机构包括导向轴，磁保持电磁铁，压缩弹簧和方销，所述安装基座上设置有所述磁保持电磁铁和电磁铁及传感器安装板，且所述磁保持电磁铁的侧面与电磁铁及传感器安装板的一侧面连接，所述电磁铁及传感器安装板和所述磁保持电磁铁的底部均固定在安装基座上，所述磁保持电磁铁上端连接在方销安装板的边缘，所述方销安装板的下端设置有方销安装座，所述压缩弹簧和所述方销皆固定在方销安装座上，所述压缩弹簧的下端与方销的上端连接，所述压缩弹簧的上端连接在方销安装板的底部，且所述方销上还设置有电磁铁动杆，所述安装基座上还设置有导向轴，且导向轴的另一端套设在方销安装板上一角。

优选的，所述万向轮系统包括橡胶滚轮，滚轮支臂，角接触球轴承一，角接触球轴承二，轮旋转安装板，旋转轴和油封，所述滚轮支臂设置在橡胶滚轮上，所述滚轮支臂上端设置有轮旋转安装，所述轮旋转安装上设置有旋转轴，且所述旋转轴上设置有角接触球轴承一和角接触轴承二，所述油封设置在旋转轴上的角接触球轴承二下。

优选的，所述旋转轴连接上方端面设置有方孔，所述方孔尺寸与方销尺寸相等。

优选的，所述磁保持电磁铁只有向上顶开和向下卡闭两个状态。

优选的，还包括光电传感器，所述光电传感器安装在电磁铁及传感器安装板上。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，在万向轮系统中设置了锁止机构，保证了地面巡检机器人在爬坡，越障，越沟时锁止住万向轮，保证机器人不会因为万向轮的灵活性，使得原定行驶受阻，同时也防止了机器人在行驶时受外力意外翻转。

2、本发明中，采用将橡胶滚轮和滚轮支臂连接，又将滚轮支臂固定在轮旋转安装板上，将旋转轴与轮旋转安装板连接，角接触球轴承一和角接触轴承二轴承，万向滚轮就可以完成万向旋转动作，机器人转弯时半径相对减小。

3、本发明中，在旋转轴的上方端面开设和方销尺寸相等的方孔，保证了锁止机构能够准确，快速的锁止万向轮，增加锁止效果。