[发明专利]纱杆定位装置

说明书

本发明公开了一种用于筒子纱自动装卸机器人的纱杆定位装置，所述纱杆定位装置包括纱杆扶正组件、纱杆定位组件两部分，均安装于装卸纱机器人的Z轴框架上；纱杆扶正组件中，利用扶正驱动电机、扶正传动装置，驱动防干涉机构及扶正机构运动，可排除干涉纱杆并扶正所需定位纱杆；纱杆定位组件中，利用定位驱动电机、定位传动机构，驱动中心定位杆运动，实现纱杆的定位并反馈。本发明适用性强，不需要对原有纱笼纱杆进行更换，可实现纱杆的自动定位；便于实现自动化，安装于自动装卸纱机器人上，可保证机器人快速无误的装卸筒子纱。

技术领域

本发明涉及印染设备技术领域，尤其涉及一种定位装置，具体涉及一种纱杆定位装置。

背景技术

目前，大多数的筒子纱染色企业采用人工装卸纱的方式，这种作业方式用工量大，劳动强度高，工作环境恶劣，而且效率低，已不能够满足印染行业实现智能化的需要；因此，装卸纱过程的自动化已经成为一种趋势。

因为老旧纱笼没有配合自动装卸纱的要求，所以纱笼上纱杆的刚性普遍较差,经过长时间的人工装卸纱，纱杆变形严重，纱杆与纱笼底座间的垂直度已无法满足自动装卸纱的要求；并且更换现有纱笼纱杆的成本较高。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种纱杆定位装置，以解决背景技术中纱杆变形影响自动装卸纱的问题。

本发明是通过如下技术方案实现的：

本发明提供一种纱杆定位装置，包括纱杆扶正组件，所述纱杆扶正组件包括固定于装卸纱机器人的Z轴框架上的扶正驱动电机，所述扶正驱动电机通过扶正传动机构连接有夹持机构；所述夹持机构包括固定于所述扶正传动机构底部的旋转气缸，所述旋转气缸通过一对摆臂连接有用于夹住纱杆的一对夹爪。

夹爪夹持住纱杆时，夹爪的中心线与纱杆的轴线同轴，需要扶正纱杆时，使夹爪低于纱杆的顶部，夹住合拢后的中心与纱杆同轴，启动扶正组件，即可将倾斜的纱杆抓住，使其保持竖直状态。

优选的，还包括位于所述纱杆扶正组件上方的纱杆定位组件，所述纱杆定位组件包括安装于装卸纱机器人的Z轴框架上的定位驱动电机，所述定位驱动电机通过定位传动机构连接有中心定位装置，所述中心定位装置包括连接杆，所述连接杆的底部固定有导头，所述夹爪上方的摆臂上固定有一对导向块，两个所述导向块之间形成通道，所述导头的外径与所述导向块之间形成的通道相配合，所述导头的底部中心位置设置有用于纱杆进入的凹槽。

纱杆扶正组件将纱杆扶正，使其恢复竖直状态后，纱杆定位组件的中心定位装置向下运动，使纱杆的顶部进入导头底部的凹槽，由于导头的位置不动，因此，纱杆在导头的限位下保持竖直状态，即使将纱杆扶正组件松开，也可保持纱杆的竖直状态。

优选的，所述纱杆扶正组件还包括防干涉机构，所述防干涉机构包括固定于所述传动机构底部的安装板和固定于安装板底部的锥环，所述旋转气缸固定于所述安装板上。防干涉机构设置的锥环可排开需要定位的纱杆四周的纱杆，防止筒子纱与其周边的纱杆接触，避免了筒子纱装卸时产生刮蹭。

优选的，所述纱杆扶正组件通过扶正支撑架固定于Z轴框架上。

优选的，所述连接杆的下部为空心结构，所述导头底部的凹槽连通所述连接杆的空心结构，所述连接杆的空心结构内设置有第一顶杆，所述第一顶杆的底部外侧套设有第二顶杆，顶部设置有接触开关，所述第二顶杆与所述接触开关之间的第一顶杆的外侧套设有弹簧。

随着中心定位装置的向下运动，纱杆进入导头内的凹槽后对第二顶杆施加向上的力，使第二顶杆的顶部压缩弹簧，弹簧压缩使第一顶杆向上运动，从而触发接触开关，接触开关将纱杆定位完成的信号反馈至机器人控制系统，控制系统来旋转气缸转动，使两个夹爪松开；夹爪松开后，自动装卸纱机器人手爪在中心定位装置的导向下可快速往下运动，实现筒子纱的装卸。

优选的，所述纱杆定位组件通过定位支撑架固定于Z轴框架上。