[发明专利]一种焊接机器人机械原点的校正方法

说明书

本发明公开了焊接机器人技术领域的一种焊接机器人机械原点的校正方法，包括以下步骤：步骤1，在焊接机器人的各个轴都调整到机械原点的情况下；步骤2，在各个所述轴之间连接处的两侧都设置校准标签，并将此时的位置设定为初始位置；步骤3，如果焊接机器人任一转动轴的机械原点丢失，将焊接机器人的控制柜上的操作模式调整为手动模式，本发明在校正焊接机器人的各轴机械原点时，不再需要使用配套的校正工具拆装各轴，简化了原本的校正步骤，预先增加了校准标签，提高了校正效率，减少了校正时间，降低了工作量，一个人就可以独自完成校正工作，而且速度更快，操作更简单。

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，特别是涉及一种焊接机器人机械原点的校正方法。

背景技术

随着科技水平的进步，人们对焊接质量的要求也越来越高。自动化生产要求减少人力，提高产品一致性，提高产品质量，更适合大批量生产，降低生产成本，提高生产效率，而人工焊接时，由于受到技术水平、疲劳程度、责任心、生理极限等客观和主观因素的应影响，难以较长时间保持焊接工作的稳定性和一致性，而且，由于焊接恶劣的工作条件，愿意从事手工焊接的人在减少，熟练的技术工人更有短缺的趋势，可以说，焊接机器人很大程度上满足了焊接自动化的要求。

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分；机器人由机器人本体和控制柜组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源、控制系统、送丝机、弧焊、焊枪、钳等部分组成，世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有六个轴。

焊接机器人在操作过程中如果遇到编码器电池没电、更换各轴的动力装置、任一轴发生碰撞、断电或数据线中断都可能导致焊接机器人各轴的机械原点丢失，如果机械原点丢失，那么焊接机器人的各轴就无法归位，设定的坐标数值都是不准确的，这样会导致焊接点位错乱，此时焊接机器人就无法进行工作，需要对焊接机器人的各轴重新进行机械原点校正。

焊接机器人的标准校准方式是，焊接机器人配套有一套机械原点校正工具，在校正操作时，需要拆开各轴的螺栓，然后将校正工具一一对应的安装在各轴上，通过操作校正工具将轴校准，接下来操作控制柜和示教盒进行位置归零，然后重启设备，并将拆掉的部件锁紧，最后卸下校准工具，由于拆装工作繁琐，焊接机器人重量大，拆装时往往需要两个熟悉的工作人员共同操作一小时左右，这样很大程度上浪费了时间，工作效率低，往往在校准机械原点的过程中，很容易碰到已经校正的轴，这时又需要重新对轴进行重新校正，这个不是正常的焊接工作，而是随机产生的额外工作，不仅费时费力，而且令人心情沮丧，如果因为无法抗拒的因素，机械原点丢失次数过多，就会造成正常的焊接工作延误。

基于此，本发明设计了一种焊接机器人机械原点的校正方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种焊接机器人机械原点的校正方法，能够更加方便快捷的校正焊接机器人的机械原点，并且节省人力，提高工作效率的方法。

本发明是这样实现的：一种焊接机器人机械原点的校正方法，包括以下步骤：

步骤1，在焊接机器人的各个轴都调整到机械原点的情况下；

步骤2，在各个所述轴之间连接处的两侧都设置校准标签，并将此时的位置设定为初始位置；

步骤3，如果焊接机器人任一转动轴的机械原点丢失，将焊接机器人的控制柜上的操作模式调整为手动模式；

步骤4，将示教盒上的操作模式调整为手动模式，然后手动控制示教盒上的按键，通过按键控制各轴进行转动；

步骤4，由控制端向焊接端方向，依次调整各轴的相对位置；将各轴的位置调整到校准标签预先设置的初始位置；

步骤5，在示教盒上将此时的各个轴位置进行重置，并记录各轴此时的位置记忆为机械原点；