[发明专利]一种永磁控制式二自由度磁流变液压电驱动器

权利要求书

1.一种永磁控制式二自由度磁流变液压电驱动器，其特征在于：顶部移动体(a)的底部装有直线导轨一(e101)，直线导轨一(e101)上配有滑块一(e102)，滑块一(e102)上装有驱动机构(c)，顶部移动体(a)的两侧底部安装滑块二(e201)和滑块三(e301)，与滑块二(e201)和滑块三(e301)配合的直线导轨二(e202)和直线导轨三(e302)固定于侧支撑块一(g1)和侧支撑块二(g2)的顶部，侧支撑块一(g1)和侧支撑块二(g2)与底部壳体(k)和前支撑块(m1)和后支撑块(m2)连接；驱动机构(c)周向均布四个压电振子：压电振子一(d1)、压电振子二(d2)、压电振子三(d3)、压电振子四(d4)，压电振子一(d1)由压电晶片一(d102)，基板一(d101)和质量块一(d103)组成，压电振子二(d2)由压电晶片二(d202)，基板二(d201)和质量块二(d203)组成，压电振子三(d3)由压电晶片三(d302)，基板三(d301)和质量块三(d303)组成，压电振子四(d4)由压电晶片四(d402)，基板四(d401)和质量块四(d403)组成，摩擦块(i2)固定于驱动机构(c)的底部，浸置于磁流变液(i1)中，磁流变液(i1)置于磁流变液壳体(i3)中，磁流变液壳体(i3)内部靠近驱动机构(c)处粘有方形密封条(i5)，磁流变液壳体(i3)由支撑块(i4)支撑，支撑块(i4)固定于底部壳体(k)；侧支撑块一(g1)和侧支撑块二(g2)、前支撑块(m1)和后支撑块(m2)的四个侧面均装有横向布置、竖直距离可调的调节块一(h101)、调节块二(h201)、调节块三(h301)、调节块四(h401)；调节块一(h101)、调节块二(h201)、调节块三(h301)、调节块四(h401)伸入侧支撑块一(g1)和侧支撑块二(g2)、前支撑块(m1)和后支撑块(m2)内侧的端部粘有永磁块一(h102)、永磁块二(h202)、永磁块三(h302)、永磁块四(h402)，底部壳体(k)上亦粘有永磁块五(h103)、永磁块六(h203)、永磁块七(h303)、永磁块八(h403)，永磁块五(h103)位于支撑块(i4)左侧，永磁块六(h203)位于支撑块(i4)右侧，永磁块七(h303)位于支撑块(i4)后侧，永磁块八(h403)位于支撑块(i4)前侧。