[发明专利]提供用于驾驶车辆的信息的方法和设备

权利要求书

1.一种提供用于驾驶车辆的信息的方法，包括：

从驾驶图像检测包括车道分界线的车道区域；

基于地图信息确定车辆正在行驶的道路的曲率信息；

基于检测的车道区域和具有所述曲率信息的参考线来估计车辆的横向偏移；

基于曲率信息和横向偏移输出包括用于驾驶车辆的信息的信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，检测车道区域的步骤包括：

对包括在驾驶图像中的对象进行分类；

生成包括在驾驶图像中的对象被分类的分割图像；

从生成的分割图像检测车道区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定曲率信息的步骤包括：

确定车辆的当前位置；

基于地图上与车辆的当前位置对应的多个路径点来确定所述曲率信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于多个路径点来确定所述曲率信息的步骤包括：

选择距所述当前位置前视距离内的多个路径点，基于选择的多个路径点来确定所述曲率信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，基于多个路径点来确定所述曲率信息的步骤包括：

基于所述多个路径点识别地图上的道路的形状；

基于地图上的道路的形状来确定所述曲率信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，识别地图上的道路的形状的步骤包括：

使用对所述多个路径点进行的线性回归分析来获得表示地图上的道路的形状的回归函数。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，基于车辆的速度、可视距离、天气情况、驾驶情况和道路的情况中的任何一个或任何组合来确定前视距离。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定曲率信息的步骤包括：

当车辆正在行驶的道路包括多条路径时，基于车辆的目的地信息选择所述多条路径中的一条路径；

确定与选择的路径对应的道路的曲率信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，估计车辆的横向偏移的步骤包括：

将车道区域的图像转换成俯视图；

计算包括在俯视图中的线相对于参考线的多项式拟合分数；

基于多项式拟合分数估计车辆的横向偏移。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，计算多项式拟合分数的步骤包括：

当将参考线移动预定数量的像素单元时，响应于参考线被移动，通过对包括在俯视图中的线与参考线之间的匹配像素的数量进行计数来计算候选拟合分数，作为多项式拟合分数。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，计算候选拟合分数的步骤包括：

将参考线移动预定数量的像素单元；

对包括在俯视图中的线与移动所述预定数量的像素单元的参考线之间的匹配像素的数量进行计数；

基于匹配的像素的数量来计算与移动的参考线相关联的候选拟合分数。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，估计车辆的横向偏移的步骤包括：

基于多项式拟合分数来检测线；

基于检测的线和俯视图中的车辆的横向位置来计算车辆的横向偏移。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，检测线的步骤包括：

基于阈值确定多个多项式拟合分数之中的与每条线对应的至少一个多项式拟合分数；

基于与每条线对应的所述至少一个多项式拟合分数来检测对应的线。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，检测对应的线的步骤包括：

从对应的线的至少一个多项式拟合分数检测具有最高值的多项式拟合分数；

基于与检测的多项式拟合分数对应的偏移信息来确定对应的线。