[发明专利]提供用于驾驶车辆的信息的方法和设备

说明书

公开一种提供用于驾驶车辆的信息的方法和设备，所述方法包括：从驾驶图像检测包括车道分界线的车道区域；基于地图信息确定车辆正在行驶的道路的曲率信息；基于检测车道区域和具有所述曲率信息的参考线来估计车辆的横向偏移；基于所述曲率信息和横线偏移输出包括用于驾驶车辆的信息的信号。

本申请要求于2018年2月12日提交到韩国知识产权局的第10-2018-0016904号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部公开出于所有的目的通过引用包含于此。

技术领域

本申请涉及一种提供用于车辆的驾驶的信息的方法和设备。

背景技术

可视信息增强技术被提供以辅助车辆和其他交通工具的转向。在这样的技术中，各种方法可被用于从驾驶图像提取车道标记或道路信息。

例如，当与位于距车辆延伸距离处的图像相关的像素信息不足时，当车道标记被道路环境中的对象遮挡时，当由于从白天到夜晚的时间的改变或由于天气(诸如，雪和雨)的改变而在图像中发生亮度或对比度的改变时，或者当由于道路(例如，坡道)的形状或曲率或者高度的改变而导致不充分或不准确地获取图像信息时，可能难以准确地检测车道标记。例如，当准确的车道检测不被执行时，提供用于车辆的驾驶(诸如，车辆控制或路线确定)的准确的信息的难度会增加。

发明内容

提供本发明内容来以简化的形式介绍下面在具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本发明内容不意图标识要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意图用于辅助确定要求保护的主题的范围。

在一个总体方面，一种方法，包括：从驾驶图像检测包括车道分界线的车道区域；基于地图信息确定车辆正在行驶的道路的曲率信息；基于检测的车道区域和具有所述曲率信息的参考线来估计车辆的横向偏移；基于所述曲率信息和横向偏移输出包括用于驾驶车辆的信息的信号。

检测车道区域的步骤可包括：对包括在驾驶图像中的对象进行分类；生成包括在驾驶图像中的对象被分类的分割图像；从生成的分割图像检测车道区域。

确定曲率信息的步骤可包括：确定车辆的当前位置；基于地图上与车辆的当前位置对应的多个路径点来确定所述曲率信息。

基于多个路径点来确定所述曲率信息的步骤可包括：选择距所述当前位置前视距离内的多个路径点。

基于多个路径点来确定所述曲率信息的步骤可包括：基于所述多个路径点识别地图上的道路的形状；基于地图上的道路的形状来确定曲率信息。

识别地图上的道路的形状的步骤可包括：使用对所述多个路径点进行的线性回归分析来获得表示地图上的道路的形状的回归函数。

可基于车辆的速度、可视距离、天气情况、驾驶情况和道路的情况中的任何一个或任何组合来确定前视距离。

确定曲率信息的步骤可包括：当车辆正在行驶的道路包括多条车道时，基于车辆的目的地信息选择所述多条车道中的一条车道；确定与选择的车道对应的道路的曲率信息。

估计车辆的横向偏移的步骤可包括：将车道区域的图像转换成俯视图；计算包括在俯视图中的线相对于参考线的多项式拟合分数；基于多项式拟合分数估计车辆的横向偏移。

计算多项式拟合分数的步骤可包括：当将参考线移动预定数量的像素单元时，响应于参考线被移动，通过对包括在俯视图中的线与参考线之间的匹配像素的数量进行计数来计算候选拟合分数。

计算候选拟合分数的步骤可包括：将参考线移动预定数量的像素单元；对包括在俯视图中的线与移动所述预定数量的像素单元的参考线之间的匹配像素的数量进行计数；基于匹配像素的数量来计算与移动的参考线相关联的候选拟合分数。

估计车辆的横向偏移的步骤可包括：基于多项式拟合分数来检测线；基于检测的线和俯视图中的车辆的横向位置来计算横向偏移。