[发明专利]吊车的工作控制装置

权利要求书

1.一种通过进行吊物的升降和水平方向的移动从而使所述吊物搬送至目标位置的吊车的工作控制装置，其特征在于，具有：

轨迹生成单元，预先生成所述吊物的移动轨迹；

函数生成单元，生成表示所述移动轨迹中的所述吊物的水平方向位置和高度的关系的函数；

垂直方向指令值更新单元，根据所述吊物的水平方向位置并使用所述函数对所述吊物应有的高度进行逐次更新，从而生成垂直方向位置指令值；

垂直方向控制单元，根据所述垂直方向位置指令值生成所述吊物的垂直方向速度指令值；及

垂直方向驱动单元，按照所述垂直方向速度指令值使所述吊物进行升降。

2.如权利要求1所述的吊车的工作控制装置，其特征在于，还具有：

水平方向指令值更新单元，根据所述吊物的水平方向的速度变化量对所述吊物的水平方向位置指令值进行逐次更新；

水平方向控制单元，根据所述水平方向位置指令值生成所述吊物的水平方向速度指令值；及

水平方向驱动单元，按照所述水平方向速度指令值使所述吊物沿水平方向进行移动。

3.如权利要求2所述的吊车的工作控制装置，其特征在于，还具有：

加减速模式计算单元，使用与所述吊物的水平方向的速度改变开始时的水平方向位置相对应的第1高度、与所述吊物的水平方向的速度改变结束时的水平方向位置相对应的第2高度、及所述吊物的水平方向的速度改变所需的时间，计算吊挂所述吊物的吊挂部件的长度的变化率平均值，并使用该变化率平均值生成速度改变期间的加减速模式，从而对水平方向的速度改变时的所述吊物的摆动进行抑制，

其中，所述水平方向指令值更新单元根据所述加减速模式对所述水平方向位置指令值进行更新。

4.如权利要求3所述的吊车的工作控制装置中，其特征在于，还具有：

理想摆角计算单元，在所述吊物的水平方向的速度改变期间内所述吊挂部件的长度的变化率平均值为固定的条件下，计算所述速度改变期间内所述吊物相对于所述吊挂部件的理想摆角；及

摆动停止控制单元，采用使所述理想摆角和实际摆角之间的偏差接近零的方式计算补正量，并根据该补正量对所述水平方向速度指令值进行补正，从而对所述吊物的水平方向的摆动进行抑制。

5.如权利要求4所述的吊车的工作控制装置，其特征在于，

将所述理想摆角计算单元设置在所述加减速模式计算单元中。