[发明专利]吊车的工作控制装置

说明书

一种通过进行吊物的升降和水平方向的移动从而使所述吊物搬送至目标位置的吊车的工作控制装置，具有：轨迹生成单元，预先生成所述吊物的移动轨迹；函数生成单元，生成表示所述移动轨迹中的所述吊物的水平方向位置和高度的关系的函数；垂直方向指令值更新单元，根据所述吊物的水平方向位置并使用所述函数对所述吊物应有的高度进行逐次更新，从而生成垂直方向位置指令值；垂直方向控制单元，根据所述垂直方向位置指令值生成所述吊物的垂直方向速度指令值；及垂直方向驱动单元，按照所述垂直方向速度指令值使所述吊物进行升降。

技术领域

本发明涉及一种通过进行吊物的升降(卷起或卷放)和水平方向的移动，从而将所述吊物搬送至目标位置的吊车(crane)的工作控制装置。

背景技术

当使吊车自动工作时，为了避免撞上障碍物而确定吊物移动轨迹、以及为了在加减速以外时能尽可能地减小吊物的摆动而确定沿水平方向移动时的加减速模式(pattern)，并在此基础上进行工作都是很普通的。

一般而言，作为使吊物沿预定轨迹移动的吊车的工作方法，存在如下一种方法，即，在吊车开始工作之前，预先确定允许吊物水平方向移动的卷起高度和开始进行卷放的水平方向位置，在吊车工作期间，当吊物到达上述卷起高度和/或水平方向位置时分别开始进行水平方向的移动和卷放。

关于抑制吊物摆动的加减速方法，熟知有一种最简单的方法，即，在吊挂吊物的绳索长度为固定(一定)的情况下，采用加减速时间与吊物振动周期一致那样的固定加速度进行加减速。

此外，专利文献1还公开了一种制振起动方法，即使在吊物的升降导致绳索长度变化了的情况下，通过将绳索长度变化率为固定作为条件来确定加减速模式，也可使加减速结束时吊物的摆动停止。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1](日本)专利第3742707号公报(段落[0020]～[0040]、图1～图5等)

发明内容

[发明要解决的课题]

在实际的吊车工作控制中，存在例如当工作期间发生了强风时等暂时对速度进行减速待问题解决后再返回原速度等之类的工作期间需要改变速度的情况。但是，例如当一边进行卷起或卷放一边使吊物沿水平方向移动时若仅改变水平方向的速度，则吊物无法沿工作之前预先确定的轨迹进行移动，最坏情况下还存在撞到障碍物上的可能性。

此情况下，如果采用使水平方向的移动速度变化的比例来使卷起速度和/或卷放速度进行变化，则可减小从预先确定的轨迹所发生的偏移。但是，这些速度不能瞬时改变，改变速度需要一定时间，所以即使采用该方法，也无法使吊物的实际移动轨迹与预先确定的轨迹完全一致。

此外，为了抑制速度变化所产生的吊物的摆动，假设即使采用速度开始变化时的绳索长度变化率来确定了加减速模式，也不能保证至速度变化结束为止绳索长度变化率都为固定，所以还是难以完全抑制吊物的摆动。

因此，本发明目的在于提供一种吊车的工作控制装置，即使在吊车工作期间需要改变速度的情况下，也可在能够维持工作之前预先确定的吊物移动轨迹的状态下改变速度，而且还可对速度变化期间的吊物摆动进行抑制。

[用于解决课题的手段]

为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供一种通过进行吊物的升降和水平方向的移动从而将所述吊物搬送至目标位置的吊车的工作控制装置，其特征在于，具有：

轨迹生成单元，预先生成所述吊物的移动轨迹；

函数生成单元，生成表示所述移动轨迹中的所述吊物的水平方向位置和高度的关系的函数；

垂直方向指令值更新单元，根据所述吊物的水平方向位置并通过所述函数，对所述吊物应有的高度进行逐次更新，从而生成垂直方向位置指令值；