[发明专利]智能农机控制方法及控制系统在审
| 申请号： | 201811249695.1 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109407667A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 黄超;何晓龙;梅林;周奇;吴耀文 | 申请（专利权）人： | 丰疆智慧农业股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 宁波理文知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33244 | 代理人： | 尹飞宇;孟湘明 |
| 地址： | 441100 湖北省襄阳*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 农机 智能 遥控器 方向信息 遥控信息 移动信息 操控模块 操作信息 控制系统 机头 发送 行驶 移动 | ||
1.一种智能农机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(101)获取所述智能农机的方向信息，其中所述智能农机的所述方向信息包括所述智能农机的机头朝向；
(102)接收一遥控器发送的遥控信息，其中所述遥控信息包括所述遥控器的方向信息和所述遥控器的行驶操控模块的操作信息，其中所述遥控器的所述方向信息包括所述遥控器的头部朝向；
(103)确定所述智能农机的移动信息；和
(104)根据所述智能农机的所述移动信息控制所述智能农机移动。
2.根据权利要求1所述的智能农机控制方法，所述步骤(103)包括以下步骤：
(1031)根据所述智能农机的所述方向信息，在地理坐标系中确定所述智能农机的初始方向；
(1032)根据所述遥控器的所述方向信息，在地理坐标系中确定所述遥控器的基准方向；
(1033)根据所述遥控器的所述遥控信息，在地理坐标系中确定所述智能农机的目标方向；和
(1034)根据所述所述智能农机的所述初始方向和所述目标方向，确定所述智能农机的所述移动信息。
3.根据权利要求1所述的智能农机控制方法，所述遥控器的所述行驶操控模块的所述操作信息是所述遥控器的方向摇杆的操作角度值。
4.根据权利要求2所述的智能农机控制方法，所述遥控器的所述行驶操控模块的所述操作信息是所述遥控器的方向摇杆的操作角度值。
5.根据权利要求4所述的智能农机控制方法，所述步骤(1031)包括以下步骤：
(10311)选定夹角θ1，其中所述夹角θ1为所述智能农机的所述初始方向与所述地理坐标系的纵轴的上半轴之间的夹角；和
(10312)确定所述夹角θ1的角度值。
6.根据权利要求5所述的智能农机控制方法，所述步骤(1032)包括以下步骤：
(10321)选定夹角θ2，其中所述夹角θ2为所述遥控器的所述基准方向与所述地理坐标系的纵轴的上半轴之间的夹角；和
(10322)确定所述夹角θ2的角度值。
7.根据权利要求6所述的智能农机控制方法，所述步骤(1033)包括以下步骤：
(10331)确定夹角θ3的角度值，其中所述夹角θ3的角度值为所述遥控器的所述方向摇杆的操作角度值；
(10332)选定夹角θ4，其中所述夹角θ4为所述智能农机的所述目标方向与所述地理坐标系的纵轴的上半轴之间的夹角；和
(10333)计算得出所述夹角θ4的角度值，其中所述夹角θ4的角度值按照公式θ4＝θ2+θ3计算。
8.根据权利要求7所述的智能农机控制方法，所述步骤(1034)包括以下步骤：
(10341)选定夹角θ5，其中所述夹角θ5为所述智能农机的所述初始方向与所述目标方向之间的夹角；和
(10342)计算得出所述夹角θ5的角度值，其中所述夹角θ5的角度值按照公式θ5＝θ4-θ1计算。
9.根据权利要求2、4、5、6、7或8所述的智能农机控制方法，所述智能农机的所述初始方向为所述智能农机的所述机头朝向在地理坐标系中的投影方向。
10.根据权利要求2、4、5、6、7或8所述的智能农机控制方法，所述遥控器的所述基准方向为所述遥控器的所述头部朝向在地理坐标系中的投影方向。
11.根据权利要求2、4、5、6、7或8所述的智能农机控制方法，所述智能农机的所述初始方向为所述智能农机的所述机头朝向在地理坐标系中的投影方向，且所述遥控器的所述基准方向为所述遥控器的所述头部朝向在地理坐标系中的投影方向。
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