[发明专利]一种飞行汽车控制系统、方法及飞行汽车

权利要求书

1.一种飞行汽车控制系统，应用于一种包括旋翼组件和巡航组件的飞行汽车，其特征在于，

所述飞行汽车控制系统包括：传感器组件和控制组件；

所述巡航组件包括：可折展的机翼和推力风扇；

所述传感器组件设置在所述飞行汽车上，所述推力风扇设置在所述飞行汽车顶部，并相对所述飞行汽车的纵向对称面对称排布；

所述传感器组件获取所述飞行汽车的状态参数并将所述状态参数发送至所述控制组件；所述控制组件用于根据所述状态参数，确定所述飞行汽车是否处于安全状态；

所述控制组件还用于根据飞行状态切换指令，在确定所述飞行汽车为安全状态时，通过控制所述旋翼组件工作，和/或控制所述推力风扇工作，和/或控制所述机翼展开或折叠，将所述飞行汽车由第一飞行状态切换为第二飞行状态；

所述传感器组件包括：双目视觉传感器；所述双目视觉传感器分别设置在所述飞行汽车的纵向对称面的两侧；

所述双目视觉传感器用于生成所述飞行汽车周围环境的三维模拟场景，并确定所述三维模拟场景中所述飞行汽车与周围障碍物之间的距离和方位角；

所述旋翼组件还包括：偶数组涵道风扇；

所述偶数组涵道风扇分别对称设置在所述飞行汽车的纵向对称面的两侧，且任意相邻的两组涵道风扇的旋转方向相反；

所述涵道风扇通过电动马达直接驱动。

2.根据权利要求1所述的飞行汽车控制系统，其特征在于，所述控制组件还用于根据飞行状态切换指令，在确定所述飞行汽车为安全状态时，通过控制所述旋翼组件工作，将所述飞行汽车由第一飞行状态切换为第二飞行状态，包括：

通过所述控制组件生成起飞指令；

根据所述起飞指令，所述控制组件控制所述旋翼组件以第一预设转速旋转，使得所述飞行汽车由地面状态切换为悬停飞行状态。

3.根据权利要求2所述的飞行汽车控制系统，其特征在于，

在所述飞行汽车处于所述悬停飞行状态之后，若所述机翼的展开状态为未展开状态：

当所述飞行汽车与周围障碍物之间距离大于或等于第一预设距离时，则确定所述飞行汽车处于安全状态；

当所述飞行汽车与周围障碍物之间距离小于所述第一预设距离时，则确定所述飞行汽车处于非安全状态，同时所述控制组件根据所述三维模拟场景以及所述飞行汽车与周围障碍物之间的距离以及方位角，确定所述三维模拟场景中的目标位置坐标，所述目标位置坐标为所述飞行汽车与周围障碍物之间距离大于所述第一预设距离时的位置坐标，所述控制组件控制所述飞行汽车移动至所述目标位置坐标，直至确定所述飞行汽车处于安全状态；在所述飞行汽车处于安全状态时，所述控制组件控制所述机翼完全展开。

4.根据权利要求2所述的飞行汽车控制系统，其特征在于，

当所述机翼为完全展开状态时，所述控制组件控制所述推力风扇以第二预设转速旋转；

所述控制组件控制所述旋翼组件的转速，使得所述旋翼组件保持所述飞行汽车平飞，直至所述机翼能够提供保持所述飞行汽车平飞的全部升力后，所述控制组件控制所述旋翼组件停止工作，所述飞行汽车由悬停飞行状态切换为水平巡航飞行状态。

5.根据权利要求4所述的飞行汽车控制系统，其特征在于，所述传感器组件包括：惯性导航元件；所述惯性导航元件用于提供计算所述旋翼组件的目标升力的参数；

所述控制组件还用于获取所述目标升力；

当所述控制组件确定所述目标升力大于0时，控制所述旋翼组件调整转速，使所述旋翼组件提供所述目标升力；

当所述控制组件确定所述目标升力小于或等于0时，控制所述旋翼组件停止工作。